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龙图腾网获悉浙江省白马湖实验室有限公司申请的专利一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511240840.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法是由范海东;滕卫明;谢可人;董文澜;石大川;欧林林;冯远静;禹鑫燚;冯宇设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法，涉及清舱机定位技术领域，旨在解决卸船机在高空扫描时获取的点云较为稀疏，与清舱机的数据难以直接进行匹配的问题；方法包括：S1，利用清舱机和卸船机煤堆点云的多尺度高度场相关性匹配算法，利用煤堆作为共有特征体，通过栅格化匹配其整体高度分布结构来寻找共有区域；S2，对共有区域进行点云配准，确定清舱机与卸船机初始变换关系；S3，构建全局约束因子图优化模型，输入清舱机的关键帧点云和地图数据以及卸船机的点云数据，输出清舱机与卸船机的联合地图。本发明的方法能够显著提升初始配准鲁棒性，以及实现跨时空误差补偿，提升地图全局一致性。

本发明授权一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于煤堆高度场匹配与时空全局优化的联合建图方法，其特征是，包括步骤： S1，利用清舱机和卸船机煤堆点云的多尺度高度场相关性匹配算法，利用煤堆作为共有特征体，通过栅格化匹配其整体高度分布结构寻找共有区域；包括： 对卸船机的点云数据进行校正，根据卸船机点云大小来对清舱机的煤堆数据进行分支定界； 将卸船机和清舱机的煤堆数据分别进行栅格化处理，构建煤堆高度场：包括高分辨率高度栅格图Hc和低分辨率高度栅格图Hu； 计算Hc和Hu的相似度，根据相似度确定煤堆共有区域； S2，对共有区域进行点云配准，确定清舱机与卸船机初始变换关系； S3，构建全局约束因子图优化模型，输入清舱机的关键帧点云和地图数据以及卸船机的点云数据，输出清舱机与卸船机的联合地图；包括： 叠加清舱机的关键帧位姿数据和点云数据以生成清舱机的地图数据； 由S1计算清舱机地图数据和卸船机点云数据的共有区域； 对共有区域进行配准，得到清舱机与卸船机之间相对观测数据； 结合历史相对观测数据生成优化函数，由优化函数得到优化后的相对变换关系； 优化函数等式左边为优化后的相对观测，优化函数等式右边为第一参数的转置与第一参数乘积的累和取最小值；第一参数为清舱机在i时刻状态的倒数、相对观测数据的倒数以及卸船机在j时刻状态的连续乘积。

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