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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种基于农田作业场景的惯性航向约束方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511274313.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于农田作业场景的惯性航向约束方法及装置是由李子申;韦永僧;阚君瑶;楚焕鑫;郭继冬;吴举名;谢吉顺;王亮亮设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于农田作业场景的惯性航向约束方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于农田作业场景的惯性航向约束方法及装置，属于卫星导航定位技术领域，包括：实时识别农机作业状态，依据GNSS位置、IMU角速度及IMU加速度判断农机当前处于直线作业、静止或转向状态，并赋予作业状态因子；当且仅当判定为直线作业状态时，从预设路径规划中提取预设路径的路径参考航向作为虚拟航向观测值；将虚拟航向观测值与GNSS位置、GNSS速度、IMU角速度、IMU加速度同步送入扩展卡尔曼滤波器，扩展卡尔曼滤波器的扩展状态向量包含作业状态因子，依据作业状态因子动态调整航向观测噪声权重，输出校正后农机的位置、速度、姿态信息。本发明实现稳定、精度更高的导航定位。

本发明授权一种基于农田作业场景的惯性航向约束方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于农田作业场景的惯性航向约束方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、实时识别农机作业状态，依据GNSS位置、IMU角速度及IMU加速度判断农机当前处于直线作业、静止或转向状态，并赋予不同的作业状态因子；作业状态因子的判定按滑动窗口内最近三次GNSS位置点拟合的曲率实现；若曲率小于或等于曲率阈值、速度大于速度阈值且Z轴角速度方差小于角速度方差阈值，则标记为直线作业并设作业状态因子为1；若速度低于速度阈值，则标记为静止并设作业状态因子为0；若曲率大于曲率阈值且角速度方差大于角速度方差阈值，则标记为转向并设作业状态因子为2； S2、当且仅当农机被判定为直线作业状态时，从预设路径规划中提取预设路径的路径参考航向作为虚拟航向观测值； S3、将虚拟航向观测值与GNSS位置、GNSS速度、IMU角速度、IMU加速度同步送入扩展卡尔曼滤波器，扩展卡尔曼滤波器的扩展状态向量包含作业状态因子，依据作业状态因子动态调整航向观测噪声权重，输出校正后的农机的位置、速度、姿态。

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