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龙图腾网获悉浙江航御智控科技有限公司申请的专利一种基于涵道电机的无人机降落自动纠偏控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293972.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于涵道电机的无人机降落自动纠偏控制系统是由张凯;谢明亮;胡浩;卓阳;葛润设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于涵道电机的无人机降落自动纠偏控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于涵道电机的无人机降落自动纠偏控制系统，涉及无人机技术领域，该系统由若干功能模块组成，包括：多源数据采集与预处理模块，实时采集无人机降落数据，包括当前位置、速度矢量、空间姿态和流场状态；时序优化模块，通过无人机降落数据，进行运动轨迹预测建模，对运动轨迹预测模型中加速度修正，得到修正后的运动轨迹预测模型，将无人机降落数据输入修正后的运动轨迹预测模型，获取预测无人机位置；基于预测无人机位置及无人机降落数据，量化流场干扰；基于多无人机降落数据，依据流场叠加干扰模型，在判定为高干扰风险时，触发时序优化；反馈修正模块，通过时序指令执行，与实时采集无人机降落数据对比。

本发明授权一种基于涵道电机的无人机降落自动纠偏控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于涵道电机的无人机降落自动纠偏控制系统，其特征在于：该系统包括： 多源数据采集与预处理模块，实时采集无人机降落数据，包括当前位置、速度矢量、空间姿态和流场状态； 时序优化模块，通过无人机降落数据，进行运动轨迹预测建模，对运动轨迹预测模型中加速度修正，得到修正后的运动轨迹预测模型，将无人机降落数据输入修正后的运动轨迹预测模型，获取预测无人机位置；基于预测无人机位置及无人机降落数据，量化流场干扰程度；基于多无人机降落数据及流场干扰程度，依据流场叠加干扰模型，在判定为高干扰风险时，触发时序指令优化； 反馈修正模块，通过时序指令执行，与实时采集无人机降落数据对比，进行反馈修正与迭代； 其中所述量化流场干扰的过程为： 采用二维轴对称模型替代三维模型；在无人机集群降落过程中，多架无人机同时进入降落区域时，其飞行轨迹、速度差异以及气流相互作用，计算扰度指标，公式为： 其中，D为流场干扰程度，用于量化流场干扰程度；Ar为降落区面积，作为积分区域的归一化因子；为在降落区范围内进行二重积分运算，对整个降落区的气压差异进行累积计算；Pxt,yt为降落区内坐标xt,yt处的气压分布；Pidealx,y为降落区内坐标x,y处无干扰时的理想气压分布；dxdy为二重积分的微元。

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