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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利一种列车执行器饱和下预设性能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511156384.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种列车执行器饱和下预设性能控制方法及系统是由林雪;王凯祥;李少远;董海荣;王千龄;尹晓红设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种列车执行器饱和下预设性能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种列车执行器饱和下预设性能控制方法及系统，涉及列车控制技术领域，包括以下步骤：基于牛顿第二定律建立列车纵向运动动力学方程；定义列车执行器饱和约束下的实际控制输入，结合列车纵向运动动力学方程建立动力补偿函数；设计列车运行过程中的跟踪误差，结合动力补偿函数定义滤波误差；基于列车纵向运动动力学方程和滤波误差设计预设性能函数，并定义误差转换机制；基于误差转换机制构建预设性能控制律，并设计参数自适应律更新预设性能控制律；验证更新后的预设性能控制律的稳定性，使用更新后的预设性能控制律控制列车运行。本发明在执行器饱和约束的实际工况下，显著提升列车运行控制的跟踪精度、响应速度以及整体稳定性。

本发明授权一种列车执行器饱和下预设性能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种列车执行器饱和下预设性能控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于牛顿第二定律对列车纵向运动进行受力分析，建立列车纵向运动动力学方程； 定义列车执行器饱和约束下的实际控制输入，基于列车纵向运动动力学方程和列车执行器饱和约束下的实际控制输入建立动力补偿函数； 设计列车运行过程中的跟踪误差，基于动力补偿函数和列车运行过程中的跟踪误差定义滤波误差； 基于列车纵向运动动力学方程和滤波误差设计预设性能函数，并基于预设性能函数定义误差转换机制； 基于误差转换机制构建预设性能控制律，并设计参数自适应律更新预设性能控制律，得到更新后的预设性能控制律； 验证更新后的预设性能控制律的稳定性，并基于更新后的预设性能控制律控制列车运行； 所述预设性能控制律为： 式中，为控制器参数，和分别为Davis方程系数，，的估计值，为附加阻力未知上限的估计值； 所述参数自适应律为： 式中，、、和均为正常数，为误差转换函数。

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