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龙图腾网获悉陕西金鑫电器有限公司申请的专利一种GIS壳体环缝焊接偏差实时校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120782769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511271788.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种GIS壳体环缝焊接偏差实时校正方法是由李伟;魏振成;艾晶;卞召;樊云龙;高卫博;王根锁;胡觉伟;芦德军设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GIS壳体环缝焊接偏差实时校正方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种GIS壳体环缝焊接偏差实时校正方法，其方法包括：获得目标图像与目标图像序列；根据目标图像中像素点灰度值区间以及像素点亮度集中情况，定位激光区域，获得激光区域序列；以激光区域内像素点的灰度值的指数次方为权重，形成激光质心序列；对激光质心序列进行平滑处理，获得平滑轨迹点，生成激光实际运动轨迹；对激光实际运动轨迹进行平滑生成基准焊接轨迹；根据基准焊接轨迹和激光实际运动轨迹，计算实时校正向量；根据实时校正向量与基准焊接轨迹中焊接基准位置，计算新目标位置，并调整焊接头位置，实现焊接偏差的实时校正。本发明有效解决了GIS壳体环缝焊接过程受激光干扰，导致偏差校正不准的问题。

本发明授权一种GIS壳体环缝焊接偏差实时校正方法在权利要求书中公布了：1.一种GIS壳体环缝焊接偏差实时校正方法，其特征在于，包括： 在预设时间段内以相同频率获取GIS壳体环缝焊接过程中的连续帧图像并进行灰度化，按时间顺序排列生成包含若干目标图像的目标图像序列；根据目标图像中像素点灰度值区间，对目标图像进行二值化筛选，结合筛选结果定位激光候选区域； 根据激光候选区域的亮度集中情况计算激光分数，满足表达式： ； 式中，表示激光候选区域的激光分数；表示激光候选区域像素点坐标；表示候选区域像素点在目标图像中的灰度值；用来放大不同灰度值的像素点之间的差异；表示候选区域的集合像素点数；表示归一化函数； 计算所有激光分数并将最高分所在区域作为激光区域，获取目标图像序列中所有激光区域，获得激光区域序列；以激光区域内像素点的灰度值的指数次方为权重，计算激光质点坐标，并形成激光质心序列；根据激光质心序列中相邻三个质心构成的三角形的几何特征，对激光质心序列进行平滑处理，获得平滑轨迹点，生成激光实际运动轨迹； 对激光实际运动轨迹进行时间延迟和空间平滑处理生成基准焊接轨迹，满足表达式： ； 式中，表示基准焊接轨迹上第时刻的轨迹点坐标；i表示划定参与平滑的轨迹点范围的变量，取值从-N到N；D表示是一个固定的整数，代表时间上的延迟；表示从激光实际运动轨迹中截取以为中心，左右各N个轨迹点的连续一段轨迹点；N表示参与平滑计算的轨迹点范围半径，表示连续一段轨迹点的数量； 根据基准焊接轨迹和激光实际运动轨迹的动态关联关系，计算实时校正向量，满足表达式： ； 式中，表示第t时刻的实时校正向量；表示第t时刻的焊接实际位置；表示第t-1时刻的焊接实际位置； 根据实时校正向量与基准焊接轨迹中焊接基准位置，计算新目标位置，并调整焊接头位置，实现焊接偏差的实时校正。

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