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龙图腾网获悉江西唐炬科技有限公司申请的专利多轴机械臂运动轨迹智能规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511256976.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多轴机械臂运动轨迹智能规划方法是由乐羿童;唐志伟;饶睿琦;邓增亿设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴机械臂运动轨迹智能规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了多轴机械臂运动轨迹智能规划方法，涉及自动化控制技术领域，包括，设定任务目标和机械臂初始参数，采集环境数据生成环境地图，构建动态环境模型，所述任务目标包括目标点坐标和任务时间窗口，所述机械臂初始参数包括初始位置和姿态、关节角度、速度和加速度；构建机械臂轨迹生成模型，基于机械臂轨迹生成模型生成机械臂初步轨迹，检查机械臂初步轨迹的动力学约束，对机械臂初步轨迹进行优化；根据动态环境模型预测障碍物未来轨迹，结合优化后的机械臂初步轨迹和障碍物未来轨迹生成机械臂运动轨迹。本发明通过动态环境建模，实现了对动态障碍物运动轨迹的精准预判，显著提升了机械臂在复杂场景中的实时适应性。

本发明授权多轴机械臂运动轨迹智能规划方法在权利要求书中公布了：1.多轴机械臂运动轨迹智能规划方法，其特征在于：包括， 设定任务目标和机械臂初始参数，采集环境数据生成环境地图，构建动态环境模型，所述任务目标包括目标点坐标和任务时间窗口，所述机械臂初始参数包括初始位置和姿态、关节角度、速度和加速度；所述构建动态环境模型，具体步骤如下， 将任务目标和机械臂初始参数存储为任务配置文件；环境数据包括点云数据和图像数据；对点云数据和图像数据进行预处理，并使用多模态配准方法进行融合，生成静态环境地图；使用YOLOv5模型识别动态障碍物，使用LSTM模型对动态障碍物的运动状态进行预测，生成动态障碍物状态信息；将静态环境地图和动态障碍物状态信息通过时空对齐方法整合到统一的框架中，构建动态环境模型； 构建机械臂轨迹生成模型，基于机械臂轨迹生成模型生成机械臂初步轨迹，具体步骤如下， 基于任务配置文件定义输入层，基于全连接层和ReLU激活函数定义特征提取层，利用RRT轨迹规划算法定义轨迹规划层；使用梯度下降算法和损失函数定义轨迹优化层；根据输入层、特征提取层、轨迹规划层以及轨迹优化层构建机械臂轨迹生成模型；将任务配置文件输入到机械臂轨迹生成模型中，生成机械臂初步轨迹； 检查机械臂初步轨迹的动力学约束，对机械臂初步轨迹进行优化，具体步骤如下， 动力学约束包括关节扭矩限制、关节速度限制以及加速度限制；将机械臂每个关节在机械臂初步轨迹上每个时间点的扭矩值、速度值和加速度值与动力学约束进行比较；当超出限制范围，则机械臂初步轨迹不满足动力学约束；使用线性插值算法优化关节角度，采用滤波算法优化关节的速度和加速度； 根据动态环境模型预测障碍物未来轨迹，结合优化后的机械臂初步轨迹和障碍物未来轨迹生成机械臂运动轨迹； 执行机械臂运动轨迹，并对机械臂运动状态进行实时监测，通过直接对比法识别轨迹偏差，并对机械臂运动轨迹进行实时调整。

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