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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种准直驱关节执行器、机器人关节及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511301572.8，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种准直驱关节执行器、机器人关节及机器人是由李轩;朱冠羽;高雨田;朱铭鲁;陈涛设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种准直驱关节执行器、机器人关节及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人关节执行器技术领域的一种准直驱关节执行器、机器人关节及机器人，包括壳体、驱动装置和行星减速器，所述行星减速器包括输入轮、行星轮系、输出轮和安装支架，所述行星轮系包括太阳轮、行星轮、行星架、内齿圈和行星轴；所述太阳轮为连续全椭圆齿廓齿轮，所述行星轮为双联行星轮，包括第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮与所述太阳轮相共轭啮合，所述第二行星轮与所述内齿圈相共轭啮合。本发明提供的准直驱关节执行器具有高扭矩密度、高承载能力及力矩透明性的特点。

本发明授权一种准直驱关节执行器、机器人关节及机器人在权利要求书中公布了：1.一种准直驱关节执行器，其特征在于，包括：壳体、驱动装置和行星减速器，所述驱动装置和行星减速器均安装在壳体内； 所述行星减速器包括输入轮、行星轮系、输出轮和安装支架，所述行星轮系包括太阳轮、行星轮、行星架、内齿圈和行星轴；其中，所述输入轮与驱动装置的输出端传动连接，且与太阳轮固定连接，所述输入轮、太阳轮、行星架、内齿圈和输出轮均同轴；所述行星轮通过轴承安装在行星轴上，所述行星轴固定连接在行星架上，行星架与输出轮固定连接，所述内齿圈固定连接在安装支架上，所述安装支架固定连接在壳体内部，所述行星轮与太阳轮和内齿圈共轭啮合；所述驱动装置用于驱动太阳轮旋转，从而带动行星轮自转，使行星轮绕内齿圈公转，带动行星架旋转，进而带动输出轮旋转； 所述太阳轮为连续全椭圆齿廓齿轮，所述行星轮为双联行星轮，包括第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮和所述第二行星轮沿所述行星轴的轴向方向排布，均通过轴承安装在行星轴上，所述第一行星轮与所述太阳轮共轭啮合，所述第二行星轮与所述内齿圈共轭啮合； 所述太阳轮的全椭圆端面齿廓方程为： ； 其中，为齿廓上任意一点的坐标；为太阳轮的短轴半径；为太阳轮的长轴半径；为太阳轮的齿廓方程角度参数，其取值范围为，在一个定义域内表示一个齿廓周期； 所述双联行星轮的端面齿廓方程为： ； 其中，为生成第行星轮的端面齿廓方程的椭圆绕中心转动角度；为第行星轮绕中心转动角度；为第行星轮的端面齿廓方程角度参数，其取值范围为，为生成第行星轮的端面齿廓方程的椭圆中心与第级行星轮中心距离，为第行星轮与的生成第行星轮的端面齿廓方程的椭圆的转动角度比，、为生成第行星轮的端面齿廓方程的椭圆的长轴和短轴半径；，当时，第行星轮表示第一行星轮，当时，第行星轮表示第二行星轮。

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