法兰泰克重工股份有限公司张程获国家专利权
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龙图腾网获悉法兰泰克重工股份有限公司申请的专利一种桥式起重机运动路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120793739B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511313420.X，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种桥式起重机运动路径规划方法及系统是由张程;孙中进;方线伟;林文舵设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种桥式起重机运动路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业起重机控制技术领域，本发明提供了一种桥式起重机运动路径规划方法及系统，包括：将桥式起重机运动环境均匀划分为网格单元，识别动态障碍物并为每个网格单元赋予状态值，对动态障碍物进行轨迹预测，生成时间网格状态矩阵，构建时序通行网格集序列，并采用改进A*算法探索最短路径，采用RRT算法探索多条可行路径，标记变更节点并基于最短路径对多条可行路径进行筛选，标记初始路径并整理初始路径集合与路径节点序列，对于初始路径，量化计算初始路径的路径曲折度，并基于路径曲折度进行筛选，标记优选路径，分析负载在变更节点的负载摆动，计算负载的摆动包络范围标记风险变更节点，并筛选得到最优路径。
本发明授权一种桥式起重机运动路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种桥式起重机运动路径规划方法，其特征在于：包括： 将桥式起重机运动环境均匀划分为网格单元，识别动态障碍物并为每个网格单元赋予状态值，对动态障碍物进行轨迹预测，生成包括对应时刻内每个网格单元状态值的时间网格状态矩阵； 基于时间网格状态矩阵构建包括通行网格集的时序通行网格集序列，并采用改进A*算法探索最短路径，采用RRT算法探索多条可行路径，标记变更节点并基于最短路径对多条可行路径进行筛选，标记初始路径并整理初始路径集合与路径节点序列； 对于初始路径，量化计算初始路径的路径曲折度，并基于路径曲折度进行筛选，标记优选路径并整理为优选路径集； 对于优选路径，分析负载在变更节点的负载摆动，计算负载的摆动包络范围标记风险变更节点，并筛选得到最优路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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