中南大学吴家希获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学申请的专利地下铲运机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800406B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511299246.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权地下铲运机路径规划方法及系统是由吴家希;王李管;彭平安;刘永春;王佳恒设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本地下铲运机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地下铲运机路径规划方法及系统，包括获取目标地下矿山巷道的环境数据信息，构建环境地图并预处理得到二值化栅格地图；构建广义Voronoi图，提取巷道中心线并进行区域划分；采用算法进行路径引导并进行分割，得到目标地下矿山巷道的参考状态集合；基于混合算法、分区域动态节点扩展策略和多目标启发式代价函数，实现地下铲运机的路径规划，实现地下铲运机的路径规划。本发明通过对目标地下矿山巷道的数据获取和数据处理，提取得到巷道中心线和划分区域，然后通过算法进行路径引导，基于分区域动态节点扩展策略和多目标启发式代价函数优化混合算法，再结合混合算法、Dubins曲线、碰撞检测方案、路径平滑性惩罚和路径距离惩罚，不仅实现了地下铲运机的路径规划，而且可靠性更高，精确性更好，效果也更好。
本发明授权地下铲运机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地下铲运机路径规划方法，其特征在于包括如下步骤： S1.获取目标地下矿山巷道的环境数据信息，并构建目标地下矿山巷道的环境地图； S2.对步骤S1得到的环境地图进行预处理，得到目标地下矿山巷道的二值化栅格地图； S3.根据步骤S2得到的二值化栅格地图，构建广义Voronoi图，提取巷道中心线并进行区域划分； S4.根据步骤S3得到的中心线与区域划分结果，采用算法进行路径引导并进行分 割，得到目标地下矿山巷道的参考状态集合； S5.根据步骤S4得到的参考状态集合，基于混合算法和分区域动态节点扩展策 略，并结合路径长度、航向变化、铰接角偏差与安全裕度构建多目标启发式代价函数，实现 地下铲运机的路径规划。
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