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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511258701.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法及装置是由姚东;尹心彤;楚焕鑫;任仰森;郭继冬;谢吉顺;王亮亮设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法及装置，涉及导航定位领域，包括：在室内墙面布设AprilTag视觉二维码，建立定位评估基准；利用所述二维码图像，识别图像中的二维码，解算相机的位姿，再经外参转换得到车辆定位参考真值，直接评估位姿精度；依据车辆定位数据将激光雷达采集的点云转换到导航坐标系，依据二维码空间坐标与位姿误差划定ROI点云簇，通过RANSAC平面拟合获取有效点云簇，通过RANSAC边界拟合获取二维码有效边界，进一步计算二维码顶点及中心点，将中心点与已测空间坐标比较，评估点云精度。本发明能够进一步评估间接反映定位系统整体性能的点云精度。

本发明授权一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、在室内墙面布设AprilTag视觉二维码，一次性测定各二维码中心点与角点的空间坐标，建立定位评估基准；二维码平面与激光雷达采集平面呈30°～60°夹角； S2、利用安装在无人车上的单目相机采集AprilTag视觉二维码的二维码图像，基于AprilTag检测算法识别图像中的二维码，通过PnP算法解算相机的位姿，再经外参转换得到车辆定位参考真值，并将该参考真值与车辆激光雷达定位系统输出的位姿进行误差比对，直接评估位姿精度； S3、依据车辆定位数据将激光雷达采集的点云转换到导航坐标系，依据二维码空间坐标与位姿误差划定ROI点云簇，通过RANSAC平面拟合获取有效点云簇，基于点的强度获取二维码有效边界点云，通过RANSAC边界拟合获取二维码有效边界，进一步计算二维码顶点及中心点，将中心点与已测空间坐标比较，评估点云精度；RANSAC表示随机抽样一致算法，ROI表示感兴趣区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁空天信息研究院，其通讯地址为：250132 山东省济南市历城区工业北路44号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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