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龙图腾网获悉天泽智慧科技(成都)有限公司申请的专利一种兼顾野外导航巡查和运输载荷的移动机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511341708.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种兼顾野外导航巡查和运输载荷的移动机器人控制装置是由刘婷设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种兼顾野外导航巡查和运输载荷的移动机器人控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种兼顾野外导航巡查和运输载荷的移动机器人控制装置，涉及机器人控制的领域，包括：传感器数据采集模块，形成多源传感器数据；环境理解模块，基于特征向量预测地形风险和天气影响，输出环境特征数据和风险预测；导航控制模块，基于环境特征数据进行导航路径，生成机器人运动控制指令；载荷管理模块，基于载荷状态调整导航控制模块的参数；反馈调节模块，根据载荷状态动态调整控制参数，反馈至导航控制模块对机器人运动控制指令进行优化修改；智能检测模块，检测环境异常和险情事件，并输出警报信号。本发明的优点在于：通过多传感器分层特征提取与注意力加权融合实现环境风险精准预测，结合力矩平衡模型动态调整运动参数。

本发明授权一种兼顾野外导航巡查和运输载荷的移动机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种兼顾野外导航巡查和运输载荷的移动机器人控制装置，其特征在于，包括： 传感器数据采集模块，通过视觉传感器、激光雷达、IMU和环境传感器获取野外环境中视觉数据、激光雷达数据、IMU数据和环境传感器数据，形成多源传感器数据； 环境理解模块，连接至传感器数据采集模块，接收并处理多源传感器数据，通过深度学习模型融合多传感器数据，通过特征提取和模式识别，并基于特征向量预测地形风险和天气影响，输出环境特征数据和风险预测； 导航控制模块，连接至环境理解模块，基于环境特征数据进行导航路径，并生成机器人运动控制指令； 载荷管理模块，实时监控运输载荷状态，并基于载荷状态调整导航控制模块的参数； 反馈调节模块，连接至导航控制模块和载荷管理模块，根据载荷状态动态调整控制参数，并反馈至导航控制模块对机器人运动控制指令进行优化修改； 智能检测模块，连接至传感器数据采集模块和环境理解模块，检测环境异常和险情事件，并输出警报信号； 所述实时监控运输载荷状态，并基于载荷状态调整导航控制模块的参数具体包括： 通过压力传感器阵列实时检测载荷分布状态，计算载荷重心偏移量； 当重心偏移量超过预设安全阈值时，向导航控制模块发送降速指令，并动态缩小路径曲率半径阈值，预设安全阈值通过历史实验数据统计不同载荷分布下的机器人倾覆临界值，结合当前地形风险等级与天气影响系数进行确定； 基于载荷重量分布数据，通过力矩平衡模型调整机器人底盘姿态角，生成底盘倾斜补偿指令并同步至运动控制指令； 所述根据载荷状态动态调整控制参数具体包括： 从载荷管理模块获取重心偏移量及载荷重量分布数据； 基于重心偏移量与预设安全阈值的比例关系，计算速度减小比例因子； 基于重心偏移量的大小，计算曲率半径减小比例因子； 基于载荷重量分布数据，通过力矩平衡模型计算机器人底盘倾斜补偿角度； 将速度减小比例因子、曲率半径减小比例因子和倾斜补偿角度作为控制参数调整量，反馈至导航控制模块，实时调节机器人运动控制指令的线速度、角速度和底盘姿态。

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