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龙图腾网获悉北京天和智航信息科技有限公司申请的专利农用无人车人工智能环境感知与决策规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511344334.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权农用无人车人工智能环境感知与决策规划系统是由张超;邵保钧;朱宏宇;孙祥森;张爽;林扬设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本农用无人车人工智能环境感知与决策规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及农用无人车监控技术领域，具体地说，涉及农用无人车人工智能环境感知与决策规划系统，包括材质初步识别单元、材质最终鉴别单元及联合决策设定单元，材质初步识别单元通过双波段激光雷达发射特定波段，计算反射强度比，结合材质反射特征提取模型分离茎秆与管材反射特征，标注疑似管线目标，材质最终鉴别单元借接触式振动激励装置施微幅振动，压电传感器捕获振动传导频谱特征，依据刚性管线窄带特征基频共振峰与茎秆宽带弥散共振峰的差异及Q值量化区分材质，联合决策单元基于反射强度比与频谱特征，识别可碾压茎秆生成车轮压覆路径，识别刚性管线生成空间避障轨迹，提升农用无人车作业精准度与安全性。

本发明授权农用无人车人工智能环境感知与决策规划系统在权利要求书中公布了：1.农用无人车人工智能环境感知与决策规划系统，其特征在于，包括： 材质初步识别单元1通过双波段激光雷达同步发射第一激光波段与第二激光波段，其中第一波段对植物茎秆含水组织的反射衰减率高于第二波段，对非植物材质的反射衰减率差异低于预设阈值，基于双波段反射强度比的计算构建材质初步识别通道，识别疑似管线目标； 第一激光波段为植物茎秆含水组织强吸收波段，其中预设阈值通过标定典型灌溉管材与倒伏玉米茎秆的双波段反射数据库动态生成，当反射强度比持续低于预设阈值超过预设时间时，触发材质初步识别通道的疑似管线目标标记； 材质最终鉴别单元2结合接触式振动激励装置对疑似管线目标施加微幅机械振动，通过压电传感器捕获振动传导频谱特征，利用刚性连接管线因固定约束产生的窄带特征基频共振峰与植物茎秆因松散结构形成的宽带弥散共振峰的物理差异，建立非接触式材质鉴别通道； 联合决策设定单元3基于双波段反射强度比与振动传导频谱特征的联合决策机制，当反射强度比超过植物材质判定阈值且振动频谱呈现宽带弥散共振峰时，将疑似管线目标识别为可碾压茎秆并生成车轮压覆路径，当反射强度比低于非植物材质判定阈值且振动频谱检测到窄带特征基频共振峰时，将疑似管线目标识别为刚性管线并生成空间避障轨迹。

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