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龙图腾网获悉成都汇蓉国科微系统技术有限公司申请的专利低掠射角多径效应实时补偿方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511331886.2，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权低掠射角多径效应实时补偿方法、系统、设备及介质是由鲁瑞莲;汪宗福;李亚超;费德介;石伟韦;金敏;郑婷设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本低掠射角多径效应实时补偿方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及雷达目标探测技术领域，具体涉及低掠射角多径效应实时补偿方法、系统、设备及介质，其中方法包括：建立增广状态向量，包括目标运动状态参数及俯仰角误差振荡特性参数；建立增广状态向量的状态转移模型及非线性量测模型，其中非线性量测模型将俯仰角观测量表示为目标真实俯仰角与俯仰角误差振荡特性参数构成的误差项之和；根据状态转移模型及上一时刻的状态估计值，预测当前时刻的状态预测向量及预测协方差矩阵；基于非线性量测模型和当前时刻雷达的实际观测量，对状态预测向量及预测协方差矩阵进行滤波更新，输出多径误差补偿后的目标状态估计值及多径振荡特性参数估计值。其目的在于，实现低延迟、高精度的俯仰角误差补偿。

本发明授权低掠射角多径效应实时补偿方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.低掠射角多径效应实时补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 建立增广状态向量，所述增广状态向量包括目标运动状态参数及俯仰角误差振荡特性参数；所述目标运动状态参数包括目标在水平和垂直方向的位置分量和速度分量；所述俯仰角误差振荡特性参数包括多径效应引起的俯仰角周期性振荡的幅度、角频率和相位角； 建立所述增广状态向量的状态转移模型及非线性量测模型，其中所述非线性量测模型将俯仰角观测量表示为目标真实俯仰角与俯仰角误差振荡特性参数构成的误差项之和；建立状态转移模型包括： 根据目标运动学关系对目标的位置及速度分量进行时间递推预测；对于增广状态向量中的目标运动状态参数，采用匀速运动学模型进行时间递推； 基于角频率对相位角进行线性累积更新； 为所述增广状态向量中的各状态变量分别构建过程噪声模型； 建立非线性量测模型包括： 根据目标与雷达间的几何投影关系计算目标真实俯仰角项； 根据所述俯仰角误差振荡特性参数，构建表征多径效应的周期性振荡误差项； 将所述目标真实俯仰角项与所述周期性振荡误差项叠加并融入雷达量测噪声，构成非线性量测模型，非线性量测转移模型表示为： 其中，表示k时刻的雷达测量向量；为测量噪声，表示量测转移函数，表示求根号操作，表示为反正切运算；表示时刻的增广状态向量；表示相位角；表示俯仰角周期性振荡幅度；表示水平位置；表示垂直位置； 根据所述状态转移模型及上一时刻的状态估计值，预测当前时刻的状态预测向量及预测协方差矩阵； 基于所述非线性量测模型和当前时刻雷达的实际观测量，对状态预测向量及预测协方差矩阵进行滤波更新，输出多径误差补偿后的目标状态估计值及多径振荡特性参数估计值。

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