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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种双农机协同作业高精度定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511324217.2，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种双农机协同作业高精度定位方法及装置是由楚焕鑫;任仰森;姚东;阚君瑶;韦永僧;尹心彤;王亮亮;郭继冬设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双农机协同作业高精度定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种双农机协同作业高精度定位方法及装置，属于智慧农机导航定位领域，包括：双农机包括农机A和农机B，农机A通过DSRC接收农机B发送的无线信号，计算与农机B的相对距离和相对方位角；DSRC表示汽车专用短距离通讯；基于所述相对距离和相对方位角，建立农机A的组合导航状态方程与观测方程；利用扩展卡尔曼滤波算法对导航状态进行更新解算，并将误差补偿后的定位信息通过DSRC发送至农机B，以实现双农机协同作业的高精度定位。本发明在保障精度的同时显著提升系统鲁棒性。

本发明授权一种双农机协同作业高精度定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种双农机协同作业高精度定位方法，双农机包括农机A和农机B，其特征在于，包括以下步骤： S1、农机A通过DSRC接收农机B发送的无线信号，计算与农机B的相对距离和相对方位角；DSRC表示汽车专用短距离通讯； S2、基于所述相对距离和相对方位角，建立农机A的组合导航状态方程与观测方程，包括： S2.1农机A的DSRC接收设备解析农机B的DSRC发送设备发送的数据信息，获取农机B的位置信息、位置误差信息、速度误差信息； S2.2基于相对距离进行DSRCINS组合卡尔曼滤波器设计；INS表示惯性导航系统； S2.3建立连续型的DSRCGNSSINS组合卡尔曼滤波器误差状态方程，即组合导航状态方程；GNSS表示全球导航卫星系统； S2.4基于农机A、农机B的捷联解算位置与GNSS位置之差、相对距离误差构建观测方程； S3、利用扩展卡尔曼滤波算法对导航状态进行更新解算，并将误差补偿后的定位信息通过DSRC发送至农机B，以实现双农机协同作业的高精度定位，包括： S3.1基于S2建立的组合导航状态方程与观测方程，进行扩展卡尔曼滤波更新解算，实时获取状态向量的最优估计值； S3.2将DSRCGNSSINS组合卡尔曼滤波器误差状态方程的误差状态向量进行补偿，并将补偿后的位置信息、位置误差信息与速度误差信息通过DSRC发送至农机B，供农机B完成联合位置估计滤波。

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