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龙图腾网获悉北京地铁车辆装备有限公司申请的专利一种基于机器视觉的地铁智能感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120833592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511314958.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于机器视觉的地铁智能感知方法是由毕素楠;王凯;杜斐斐;邢桐;周润泽;崔彦彦;李雨薇;王单;尹砚峰;刘超;张欢;陆卿;史文帝;张羽翔;李红梅;宋宝祥设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的地铁智能感知方法在说明书摘要公布了：本发明属于地铁运行监控技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的地铁智能感知方法。该发明通过列车自身的机器视觉感知能力，实现了对轨道状态的实时监测与风险预警，有效提升了地铁运行的安全性和可靠性，在列车与地面通信中断的情况下，车载感知单元能够迅速激活，并接管列车的自主感知任务，通过预部署的车载传感器采集轨道环境数据，结合实时图像捕捉与识别技术，实现对轨道特征的判断，还通过动态调整安全距离、实时监测道岔切换状态等措施，进一步增强了列车在复杂环境下的自主决策能力，不仅解决了传统监控系统在通信中断下的信息缺失问题，还为地铁的安全运行提供了有力的保障。

本发明授权一种基于机器视觉的地铁智能感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的地铁智能感知方法，其特征在于：包括： 通过预部署的车载传感器采集轨道环境数据，并在列车与地面通信中断超时后，激活车载感知单元，向轨道信号设备请求当前路段状态信息； 根据当前路段状态信息确定轨道区域内的目标识别范围，并对目标识别范围进行实时图像捕捉，得到实时图像数据； 依据实时图像数据识别列车运行轨道特征，其中，列车运行轨道特征包括直线轨道和分岔轨道； 直线轨道下，执行轨道占用检测，并结合列车速度和制动距离动态调整安全距离； 分岔轨道下，识别道岔位置，并根据道岔位置判断列车行进方向，结合道岔切换状态与列车运行计划，确认列车行进路径； 其中，所述根据当前路段状态信息确定轨道区域内的目标识别范围的步骤，包括： 提取当前路段状态信息中的轨道拓扑标识，且通过轨道拓扑标识匹配对应的感知区域范围参数，其中，感知区域范围参数包括轨道曲率半径、坡度信息以及限界尺寸； 基于感知区域范围参数，确定激光雷达与毫米波雷达的协同扫描角度及红外摄像头的成像视野范围； 根据轨道曲率半径调整激光雷达的扫描密度，其中，轨道曲率半径越小，激光雷达的扫描密度越高，以保证弯道区域的点云数据完整性； 结合坡度信息调整毫米波雷达的探测俯仰角，使雷达波束聚焦于轨道前方； 在限界尺寸约束下，将红外摄像头的成像视野范围限定于轨道两侧的固定区域内。

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