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龙图腾网获悉第一拖拉机股份有限公司申请的专利一种果园履带动力平台自动导航纠偏系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511377349.1，技术领域涉及：B62D11/10；该发明授权一种果园履带动力平台自动导航纠偏系统是由何金伟;杜元鹏;张鸿涛;杨婉丽;王世强;曹现超;牛吉朋;于春伟;蔡登辉;邢首辰;胡友耀;张明明;郭春阳;赵欢乐设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园履带动力平台自动导航纠偏系统在说明书摘要公布了：本发明涉及果园自动导航纠偏技术领域，具体涉及一种果园履带动力平台自动导航纠偏系统，包括底盘、整车控制器、导航系统车载计算机、激光雷达、导航控制盒、导航天线、转向马达、差速行星机构、转速传感器、边缘架构控制盒、驱动轮总成、伺服阀及转向泵；采用整车控制器调控伺服阀进行纠偏的方式，纠偏响应速度快，控制精度高，可适应果园动力平台高速作业工况，提高作业效率；采用斜盘柱塞转向泵驱动转向马达，驱动功率小，热平衡稳定型好，成本较低；采用差速转向机构作为纠偏执行机构，不影响动力平台传动效率，转向线型可控，转向平稳有效避免矫枉过正现象，有效提高自动导航的作业精度，提升果园动力平台自动导航纠偏平稳性。

本发明授权一种果园履带动力平台自动导航纠偏系统在权利要求书中公布了：1.一种果园履带动力平台自动导航纠偏系统，其特征在于，包括底盘1、整车控制器2、导航系统车载计算机3、激光雷达4、导航控制盒5、导航天线6、转向马达7、差速行星机构8、转速传感器9、边缘架构控制盒10、驱动轮总成11、伺服阀12及转向泵13； 所述整车控制器2和导航系统车载计算机3安装在底盘1的后端，方便调试与维护；激光雷达4安装在动力平台的上部且居中布置，以保证激光探头工作角度范围内无遮挡；导航控制盒5呈水平布置，震动干扰小；导航天线6以底盘1纵向中心面为对称平面对称布置且其上端无遮挡；转向马达7、转速传感器9和转向泵13安装在差速行星机构8的壳体上；驱动轮总成11安装在差速行星机构8的两端；伺服阀12集成安装在转向泵13的上部； 所述导航系统车载计算机3用于完成多变量纠偏函数大数据融合运算，并输出纠偏控制量；所述整车控制器2通过CAN总线对动力平台的网络信息进行管理并接收自动导航系统车载计算机3纠偏输出量指令，通过运动控制算法，输出电信号控制伺服阀12，进而调整转向泵13的液压输出方向和流量，驱动转向马达7正反转和转速调节，转向马达7驱动行差速行星机构8实现驱动轮总成11转速差； 为提升导航精度，采用如下多变量纠偏控制函数： ， 其中：δ为纠偏输出量；K1为动力平台偏转角修正系数；α为动力平台偏转角；K2为动力平台横向偏移修正系数；ν为动力平台运行速度；动力平台运行速度修正值；λ为动力平台横向偏差量；β为动力平台横向倾角；K3为动力平台横向偏差变化率修正系数；为动力平台横向偏差变化率； 为简化运算量，增加修正条件ν≤3kmh时，V值强行赋值为3；横向倾角β≤10°时，β值强行赋值为0°；K1、K2、K3为动态变量值，其初始值采用最小二乘法进行赋值，每行作业结束后，导航系统车载计算机3融合采集存储数据对动态变量值K1、K2、K3进行自主优化，以提高纠偏输出量精度。

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