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龙图腾网获悉杭州宇泛智能科技股份有限公司申请的专利基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120841384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511360407.X，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法及装置是由郑东;叶剑;王涛;张彬;胡榛旸;徐宇杰;刘杨城;庄庆云设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法及装置。方法包括：通过编码器监测主、副卷扬转数以调节摄像头垂直旋转角，确保视角覆盖吊钩和吊物；利用吊钩上的六轴传感器判断其运动状态，若处于运动中，则分析图像SIFT特征点位移来计算背景位移，并使用均方差划分背景与运动区域，结合编码器数据确定吊钩和吊物位置；基于视觉判定结果和六轴传感器信息，应用PID控制逻辑实时调整摄像头速度和角度，使吊物保持在视角中心；当塔机运动而吊物停滞时，依据塔机运动规律预测并调整摄像头转动速度，实现对吊物的持续追踪，根据多重的吊物位置确定吊物是否发生掉落。通过实施本发明的方法可实现对吊物的精准实时追踪，即使在动态环境或出现异常情况下也能够有效工作。

本发明授权基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法，其特征在于，包括： 通过编码器获取主卷扬和副卷扬的转数，并根据所述转数调节摄像头的垂直旋转角，根据所述垂直旋转角调整所述摄像头，以使得所述摄像头的视角精确覆盖吊钩和吊物； 获取吊钩上的六轴传感器信息； 根据所述六轴传感器信息确定所述吊钩吊物是否处于运动状态； 当所述吊钩吊物处于运动状态，则分析相邻两帧图像的SIFT特征向移并统计处理得到背景位移，调整一帧图像与另一帧背景对齐后，计算对应区域的均方差； 根据所述均方差对所述区域进行背景区域和运动区域的划分，并结合编码器所获取的信息确定吊钩位置以及吊物位置，以得到视觉判定结果； 根据所述视觉判定结果确定吊物在摄像头视觉中的位置； 转动摄像头，根据吊钩上的六轴传感器信息，利用PID控制逻辑实时调整摄像头的转动速度和角度，确保吊物始终保持在摄像头视角中心，以再次确定视觉判定结果； 根据多重的视觉判定结果确定吊物是否发生掉落。

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