中核四川环保工程有限责任公司常宇获国家专利权
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龙图腾网获悉中核四川环保工程有限责任公司申请的专利一种解体机器人投放控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120841404B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511346038.9，技术领域涉及：B66D1/48；该发明授权一种解体机器人投放控制方法、系统、设备及介质是由常宇;曾祥宝;刘玉明;安田鑫;邱孟琦;李飞;马其钊;周亚设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种解体机器人投放控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种解体机器人投放控制方法、系统、设备及介质，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：控制卷扬机构带动解体机器人以自转状态从开口处下移至储罐内底部；其中，解体机器人为真空吸附爬壁机器人；获取储罐内部的三维仿真模型；其中，三维仿真模型基于解体机器人以自转状态从开口处下移至储罐内底部的过程中扫描构建获得；根据三维仿真模型，生成解体机器人沿储罐内壁执行退役解体作业的移动路径；根据移动路径的节点位置，控制卷扬机构对钢丝绳和电缆进行收放卷，本申请具有可根据规划好的移动路径及时将钢丝绳和电缆进行适应性收紧的优点。
本发明授权一种解体机器人投放控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种解体机器人投放控制方法，其特征在于，用于控制投放装置，所述投放装置包括设置于储罐顶部开口处的环形滑轨，环形滑轨上滑动设置有支撑架，支撑架顶部设置有卷扬机构，卷扬机构绕设有钢丝绳和电缆，钢丝绳和电缆分别用于吊装和电性连接解体机器人； 所述控制方法包括以下步骤： 控制卷扬机构带动解体机器人以自转状态从开口处下移至储罐内底部；其中，解体机器人为真空吸附爬壁机器人； 获取储罐内部的三维仿真模型；其中，三维仿真模型基于解体机器人以自转状态从开口处下移至储罐内底部的过程中扫描构建获得； 根据三维仿真模型，生成解体机器人沿储罐内壁执行退役解体作业的移动路径； 根据移动路径的节点位置，控制卷扬机构对钢丝绳和电缆进行收放卷。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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