买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网吉林省电力有限公司信息通信公司申请的专利一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120846351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511379064.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法是由许劭庆;肖山;由广翔;宋健;乔钰恒;刘超;苑立民;张文龙设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人导航技术技术领域，尤其为一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法。包括以下步骤：S1：将机器人工作场景转换为网格模型；S2：起点实际坐标和终点实际坐标分别对应网格坐标；S3：将位于节点网格坐标的节点状态设置为；S4：定义实际代价矩阵；S5：设关闭列表C；S6：对当前节点的邻居节点进行代价计算，S7：距离代价计算；S8：计算转弯代价；S9：计算总代价；S10：计算路径，本发明更符合机器人运动学约束，导航平稳性显著提升，适用于仓储、室内服务等对路径角度有严格要求的场景。

本发明授权一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角度约束优化的机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将机器人工作场景转换为网格模型； S2：起点实际坐标S＝Sx,Sy，对应的网格坐标Sgrid＝is,js，终点实际坐标G＝Gx,Gy，对应的网格坐标Ggrid＝ig,jg，设置转弯代价权重，直行代价C0＝1，直角转弯代价C90＝1，非直角转弯代价C45＝5； S3：将位于节点网格坐标i,j的节点状态设置为i,j,k，k为移动方向索引，移动方向共有8个方向，分别为上k＝1、下k＝2、左k＝3、右k＝4、左上k＝5、右上k＝6、左下k＝7、右下k＝8，dk和dk′的取值范围是区间[1,8]内的整数，dk和dk′满足：d1＝-1,0表示向上方移动，d2＝1,0表示向下方移动，d3＝0,-1表示向左侧移动，d4＝0,1表示向右侧移动，d5＝-1,-1表示向左上移动，d6＝-1,1表示向右上移动，d7＝1,-1表示向左下移动，d8＝1,1表示向右下移动； S4：定义实际代价矩阵gi,j,k、总代价矩阵fi,j,k； S5：设开放列表O和关闭列表C； S5.1：将起点状态is,js,k及其总代价存放列表O中； S5.2：从列表O中选择总代价值最小的状态作为当前节点； S5.3：检查节点是否是终点，如果是，跳转至S10，否则执行S6； S6： S6.1：用k′值指代不同方向上的邻居节点； S6.2：令k′的值加1，如果k′的值小于等于8，则执行S6.3，否则转到S5.2； S6.3：根据当前节点的位置和k′的值，确定一个邻居节点in,jn，如果在关闭列表中，转到S6.2；否则转到S6.4； S6.4：对于邻居节点in,jn，k′表示邻居节点移动方向索引，对该邻居节点in,jn的启发式代价进行计算； S7：距离代价计算； S8：计算两个方向的夹角θ和转弯代价Tθ，θ＝arccosdk·dk′|dk|·|dk′|，其中，dk和dk′满足S3中的定义，将角度从弧度单位转换为角度单位，得到以角度为单位的转角θ′＝θ×180π；其中，C0、C90、C45的值已经在S2中定义； S9： S9.1：计算邻居节点的临时代价和启发式代价； S9.2：判断邻居节点状态是否在开放列表中，如果不在则执行S9.3；否则执行S9.4； S9.3：将邻居节点状态加入开放列表中，并将临时代价赋给邻居节点的实际代价，计算邻居节点的总代价，记录前驱节点映射关系，转至S6.2； S9.4：将临时代价赋给邻居节点的实际代价，计算邻居节点的总代价，记录前驱节点映射关系，转至S6.2； S10：通过前驱节点列表逆向追溯至起始点，得到规划路径上的节点网格坐标，用集合P存放。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网吉林省电力有限公司信息通信公司，其通讯地址为：130000 吉林省长春市南关区人民大街10388号电力调度通信楼北三层房间2301室-2360室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。