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龙图腾网获悉浙江飞航智能科技有限公司申请的专利多智能体协同控制方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511351241.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多智能体协同控制方法、装置、设备以及存储介质是由毛元奇;崔文峰;张航;郑荣濠;郑元健设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体协同控制方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及多智能体协同覆盖控制技术领域，公开一种多智能体协同控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：依据第一二类型智能体的初原始位置坐标构建第一二类型监管区域；依据第一类型监管区域和第二类型监管区域构建共同监管区域，并依据共同监管区域中的所有区域点，确定第一二类型智能体的最佳优目标位置；在第一二类型智能体朝向最佳优目标位置移动时更新第一二类型监管区域；依据更新后的第一二类型监管区域返回执行依据第一类型监管区域和第二类型监管区域构建共同监管区域的步骤，直至共同监管区域对应的覆盖损失值满足预设的覆盖损失最优值。本申请旨在提高异构智能体协同控制的覆盖能力。

本发明授权多智能体协同控制方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多智能体协同控制方法，其特征在于，所述多智能体协同控制方法包括： 依据第一类型智能体的初始位置坐标构建第一类型监管区域，并依据第二类型智能体的原始位置坐标构建第二类型监管区域； 依据所述第一类型监管区域和所述第二类型监管区域构建共同监管区域，并依据所述共同监管区域中的所有区域点，确定所述共同监管区域中的区域目标点到所述第一类型智能体的第一距离，以及所述区域目标点到所述第二类型智能体的第二距离，所述区域目标点为所有区域点中的任意一个区域点； 依据所述第一距离和所述第二距离的比较结果，确定所述第一类型智能体在所述共同监管区域中的第一监管子区域，以及所述第二类型智能体在所述共同监管区域中的第二监管子区域； 依据所述第一类型智能体相邻的所有第二类型智能体分别与所述第一监管子区域以及所述第二监管子区域进行并集操作，得到所述第一类型智能体的最大融合子区域和最小融合子区域； 依据所述第二类型智能体相邻的所有第一类型智能体分别与所述第二监管子区域以及所述第一监管子区域进行并集操作，得到所述第二类型智能体的最大协同子区域和最小协同子区域； 依据所述最大融合子区域以及所述最小融合子区域确定所述第一类型智能体的最佳目标位置，并依据所述最大协同子区域以及所述最小协同子区域确定所述第二类型智能体的最优目标位置； 在所述第一类型智能体朝向所述最佳目标位置移动时更新所述第一类型监管区域，并在所述第二类型智能体朝向所述最优目标位置移动时更新所述第二类型监管区域； 依据更新后的第一类型监管区域以及更新后的第二类型监管区域返回执行所述依据所述第一类型监管区域和所述第二类型监管区域构建共同监管区域的步骤，直至所述共同监管区域对应的覆盖损失值满足预设的覆盖损失最优值。

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