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龙图腾网获悉南京笑领科技有限公司申请的专利无标记下颌运动动态采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511348990.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权无标记下颌运动动态采集方法是由陈荣华;惠盼盼设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无标记下颌运动动态采集方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无标记下颌运动动态采集方法，涉及颌位关系动态重建领域。本发明完全基于视频图像和牙齿三维模型进行特征提取与姿态解算，无需标记点或机械装置干预，被试者在自然状态下即可完成采集，消除人为干扰源，显著提升测量生理准确性与用户体验。采用多视角高速摄像系统结合牙冠点拓扑结构建模，利用多视角空间重建与时序补偿，在遮挡、运动模糊条件下仍保持稳定追踪与高精度重建，有效避免了采集失效风险。本方法基于牙列整体建模与姿态解算，可输出完整下颌运动轨迹曲线，对咀嚼、偏移、咬合、下颌侧旋等复杂运动均能精确表达，为临床咬合评估生成提供高质量原始数据。

本发明授权无标记下颌运动动态采集方法在权利要求书中公布了：1.一种无标记下颌运动动态采集方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过口内三维扫描仪获取受试者的口扫数据，辅以CBCT图像数据，形成三维牙龈牙列模型； S2、对所述三维牙龈牙列模型进行分割，提取各个牙齿以及牙龈组织的边界，并对分割后的CBCT图像数据以及口扫数据进行刚性配准，统一至同一坐标系； S3、在已分割并配准的三维牙龈牙列模型中，标注每颗牙齿的三维基准点，形成锚点候选集合，具体包括： S3-1、将每颗牙齿的点云集合记为，其中，p为第i颗牙齿上的点的三维坐标； S3-2、计算点p的法向量，并与咬合平面的单位法向量k进行比较，筛选出满足条件的咬合面点集： 其中，为点的法向量，为咬合平面的单位法向量，为预设阈值，为第颗牙齿的点云集合； S3-3、在咬合面点集内计算局部曲率，并将点集按照曲率值从大到小排序： 选取曲率排名前n的曲率尖点作为该牙齿的牙尖基准点集合： S3-4、通过局部邻域法向量突变检测获取每颗牙齿的边界点，得到边界点集合： S3-5、将曲率尖点与边界点结合，得到第i颗牙齿的完整三维基准集合： S3-6、所有牙齿的三维基准点集合表示为： 其中，为第i颗牙齿，为对应的三维基准点集合； S4、在多个拍摄点位记录受试者下颌运动的图像序列； S5、利用YOLOv5模型结合特征点检测算法，对图像序列逐帧处理，检测并定位牙齿锚点的二维像素位置，并根据检测结果的置信度，在上颌牙与下颌牙中分别选取置信度最高的若干关键点，作为该帧的运动锚点； S6、结合每帧图像运动锚点的二维坐标与其在三维模型中的对应点，使用PnP算法估算当前帧下颌的三维空间姿态； S7、按时间顺序整合不同拍摄点位下的所有下颌的三维空间姿态，构建完整的下颌运动轨迹，实现对受试者下颌动态运动过程的无标记三维重建。

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