东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司刘威获国家专利权
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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利融合时序先验与历史全局地图先验的在线地图构建方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852584B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511359521.0，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权融合时序先验与历史全局地图先验的在线地图构建方法和装置是由刘威;白文静;宁作涛;武红娇;程帅;张引;李静瑶;倪莹祥设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合时序先验与历史全局地图先验的在线地图构建方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种融合时序先验与历史全局地图先验的在线地图构建方法和装置，涉及在线地图构建的技术领域，包括：通过基于掩码的多通道交叉注意力高效率地融合时序BEV特征与在线生成的BEV特征；再通过空间先验门控网络来自适应地融合时序增强的BEV特征与历史地图提供的局部BEV特征；通过时序和历史全局地图提供的先验信息来生成混合先验ROI掩码，辅助当前时刻地图解码其中地图查询的初始化，以提高在线地图构建可靠性。
本发明授权融合时序先验与历史全局地图先验的在线地图构建方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种融合时序先验与历史全局地图先验的在线地图构建方法，其特征在于，包括： 将当前车辆获取的多路环视图像进行BEV特征提取，在线生成BEV特征；其中，所述BEV特征包括当前时刻的BEV特征和预设历史时段的BEV特征； 基于所述当前车辆在所述预设历史时段的矢量化地图结果对应的感兴趣区域掩码预测所述当前时刻的时序先验感兴趣区域掩码，再通过基于掩码的多通道交叉注意力模块，利用所述预设历史时段的BEV特征对所述当前时刻的BEV特征进行时序先验增强，得到时序先验增强后的BEV特征； 基于在历史全局栅格地图中确定的所述当前车辆对应的历史局部地图生成历史BEV特征和历史先验感兴趣区域掩码，再通过空间先验的门控网络，利用所述历史BEV特征，对所述时序先验增强后的BEV特征进行进一步增强处理，输出历史全局地图增强后的BEV特征； 通过混合先验的地图解码器，利用所述历史全局地图增强后的BEV特征，对初始化的地图点查询进行优化，再基于优化后的地图点查询进行矢量化地图的预测，构建或更新历史全局栅格地图。
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