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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种智能化风电塔筒外壁打磨系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511394939.5，技术领域涉及：B24B5/36；该发明授权一种智能化风电塔筒外壁打磨系统及方法是由代文鑫;宝音贺西;高云峰;嘎拉泰;于洋;程彬;宋卫宾;李培兴设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化风电塔筒外壁打磨系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能化风电塔筒外壁打磨系统及方法，涉及外壁打磨技术领域，包括：确定表面形貌拓扑图；生成预设外壁打磨路径，结合塔筒材质硬度与磨具损耗系数，确定磨头压力‑转速匹配参数；引入机械臂位姿数据，结合塔筒外壁锈蚀深度数据，确定第一误差补偿数据；通过风电塔筒外壁打磨任务，结合塔筒外壁焊缝，确定第二误差补偿数据；连接协同作业的多个机械臂，结合第一误差补偿数据、第二误差补偿数据，配置主从式控制架构，并以主从式控制架构对目标风电塔筒进行外壁打磨多端协作控制。本发明解决现有技术无法实现风电塔筒外壁在复杂形貌下的高精度协同打磨的技术问题，达到提升风电塔筒外壁打磨精度与作业一致性的技术效果。

本发明授权一种智能化风电塔筒外壁打磨系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能化风电塔筒外壁打磨系统，其特征在于，包括： 拟定映射模块，用于通过目标风电塔筒的表面形态特征，拟定映射有塔筒外壁锈蚀深度数据与塔筒外壁焊缝的表面形貌拓扑图； 参数确定模块，用于根据所述表面形貌拓扑图，生成与风电塔筒外壁打磨任务关联的预设外壁打磨路径，并结合塔筒材质硬度与磨具损耗系数，同步确定磨头压力-转速匹配参数； 第一误差补偿数据确定模块，用于引入以模糊PID控制器动态调整的机械臂位姿数据，结合所述预设外壁打磨路径补偿所述表面形貌拓扑图中的塔筒外壁锈蚀深度数据，确定第一误差补偿数据； 第二误差补偿数据确定模块，用于通过所述风电塔筒外壁打磨任务，结合所述预设外壁打磨路径补偿所述表面形貌拓扑图中的塔筒外壁焊缝，确定第二误差补偿数据； 协作控制模块，用于连接协同作业的多个机械臂，结合所述第一误差补偿数据、第二误差补偿数据，配置主从式控制架构，并以所述主从式控制架构对所述目标风电塔筒进行外壁打磨多端协作控制； 所述协作控制模块，包括： 基于所述预设外壁打磨路径，结合所述第一误差补偿数据、所述第二误差补偿数据，设置变螺距螺旋打磨路径，并记录表面粗糙度、锈蚀残留率、焊缝平整度； 基于所述风电塔筒外壁打磨任务，结合所述表面粗糙度、锈蚀残留率、焊缝平整度，建立多个机械臂协同作业对应的主从式控制架构； 所述机械臂位姿数据包括关节旋转角度、伸缩平移位移及末端执行器姿态角； 定义执行粗打磨操作的主机械臂、执行细打磨操作的从机械臂； 基于所述机械臂位姿数据，使用所述主从式控制架构对所述多个机械臂中的主机械臂、从机械臂进行协同控制。

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