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龙图腾网获悉沈阳顺义科技股份有限公司申请的专利基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393719.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法是由李英顺;郭占男;朱柏林;张翔;易新宇;孙雪设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及虚拟维修仿真技术领域，公开一种基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法，包括模拟虚拟维修环境，将虚拟维修工具附连到虚拟维修人员的手掌中心点，作为末端效应点，构成由工具到手臂的复合关节链结构，通过末端效应点的位置信息，利用逆向运动学得到当前状态下上肢关节链的各关节角度值，将上肢关节链的各关节以关节线性插值方式从当前位置变换到目标位置，当时间连续变化时，虚拟维修人员上肢连续运动变化，完成虚拟维修人员上肢的运动控制。本发明采用逆向运动学算法计算出虚拟维修人员上肢各个关节应有的角度和位置，带动工具到手臂的复合链条的运动，从而实现精确的动作控制，以满足拆装作业的具体要求。

本发明授权基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于逆运动学的虚拟人人体关节运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：通过三维建模软件构建虚拟维修工具、维修对象和虚拟维修人员的人体模型，将构建的模型导入到Unity3D渲染引擎中，模拟虚拟维修环境，使用Unity3D引擎提供的状态机功能对导入的虚拟维修人员人体模型进行动作控制，以便进行维修作业之间的动作切换； 步骤2：将虚拟维修工具附连到虚拟维修人员的手掌中心点，作为末端效应点，构成由工具到手臂的复合关节链结构，复合关节链结构包括肩关节、肘关节、腕关节； 步骤3：通过末端效应点的位置信息，利用逆向运动学得到当前状态下上肢关节链的各关节角度值，包括步骤： 步骤301：采用粒子滤波自回归方法预测上肢关节链的各关节的位置； 步骤302：对虚拟维修人员上肢关节链的各关节位置坐标进行修正，构建上肢关节链的各关节的位置的误差补偿矩阵，计算各关节修正后位置信息； 步骤303：根据欧拉角计算公式得到上肢关节链的各关节旋转角度； 步骤4：对步骤3得到的上肢关节链的各关节角度值进行关节自由度限制检查，若上肢关节链的各关节角度值检查合格，则对结果进行记录；若某关节的角度值超出了设定的限制角度，则检测不合格，重新执行步骤3； 步骤5：将步骤4中检查合格的上肢关节链的各关节角度记录以关节线性插值方式从当前角度变换到下一个角度，并调用Unity3D引擎实时刷新三维场景，当时间连续变化时，虚拟维修人员上肢连续运动变化，完成虚拟维修人员上肢的运动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳顺义科技股份有限公司，其通讯地址为：110027 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区开发大路23号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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