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龙图腾网获悉广东粤水电装备集团有限公司;湖大粤港澳大湾区创新研究院(广州增城)申请的专利基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511376538.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法是由张勇明;周显恩;何海嘉;江智忠;卢弘;白东旭;毛武;黎卓豪;何健;吴海宏;黄泽贤;朱柳萱;林肖逸;黄万展;屈雪松设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法。应用于路径规划技术领域，所述方法包括若当前遍历节点不是终点节点且当前遍历节点四周8个扩展节点中任一扩展节点存在障碍物，则使用改进搜索算法对扩展节点进行搜索；若扩展节点不在Open列表中，则将扩展节点加入Open列表，将当前遍历节点设置为扩展节点的父节点，计算Gn；若扩展节点在Open列表中且经过当前遍历节点得到的Gn更小，则将当前遍历节点设置为扩展节点的父节点，并更新Gn和Fn；若当前遍历节点n是终点节点，则得到初始规划路径并获取对应的各路径节点；对初始规划路径进行平滑处理，得到最终规划路径。以此方式，可以提高大尺寸管节重载AGV路径的规划效率。

本发明授权基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法，其特征在于，包括： 构建大尺寸管节重载AGV运行现场的栅格地图，所述栅格地图包括节点信息；生成一条路径任务，并初始化参数；创建A星算法的Open列表和Close列表，将起始节点放入Open列表， 判断Open列表是否为空；若为空，则结束；若不为空，则将Open列表中具有最小值的改进评价函数Fn对应的当前遍历节点n放入Close列表，并将当前遍历节点n从Open列表中删除；其中，Fn表示起始节点经当前遍历节点n至终点节点的距离代价估计值； 若当前遍历节点n不是终点节点且当前遍历节点n四周8个扩展节点均不存在障碍物，则使用传统A星算法对扩展节点w进行搜索；若当前遍历节点n不是终点节点且当前遍历节点n四周8个扩展节点中任一扩展节点存在障碍物，则使用改进搜索算法对扩展节点w进行搜索； 若所述扩展节点w不在Open列表中，则将所述扩展节点w加入Open列表，将当前遍历节点n设置为扩展节点w的父节点，计算Gn并重复上述判断Open列表是否为空的步骤；若所述扩展节点w在Open列表中且经过当前遍历节点n得到的Gn更小，则将当前遍历节点n设置为扩展节点w的父节点，并更新Gn和Fn，重复上述判断Open列表是否为空的步骤；其中，Gn为起始节点到当前遍历节点n的实际距离代价； 若当前遍历节点n是终点节点，则得到初始规划路径并获取对应的各路径节点；对所述初始规划路径进行平滑处理，得到最终规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东粤水电装备集团有限公司;湖大粤港澳大湾区创新研究院(广州增城)，其通讯地址为：511300 广东省广州市增城区宁西街香山大道18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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