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龙图腾网获悉山东正大地理信息科技集团有限公司申请的专利一种基于激光雷达SLAM定位导航的无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511408639.8，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种基于激光雷达SLAM定位导航的无人机是由李玉海;李成彦;吴小娜;孟凡周设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达SLAM定位导航的无人机在说明书摘要公布了：本申请涉及定位技术领域，具体是一种基于激光雷达SLAM定位导航的无人机，包括：无人机本体、INS定位模块、GNSS定位模块、SLAM定位模块、处理器模块以及地图信息获取模块；常态下，通过INS对无人机进行定位，在无人机到达节点时，获取GNSS定位数据，GNSS定位数据与INS定位数据的差值超过设定的阈值时，则判断卫星信号弱，此时通过无人机内置的SLAM定位模块，判断无人机在预设地图中的实时位置，并跟新INS定位模块的位置信息缓存；如此，一来可保证对无人机的定位精准度，二来还可减少SLAM定位模块的工作时间。

本发明授权一种基于激光雷达SLAM定位导航的无人机在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达SLAM定位导航的无人机，其特征在于，包括：无人机本体、INS定位模块、GNSS定位模块、SLAM定位模块、处理器模块以及地图信息获取模块；其中，INS定位模块、GNSS定位模块以及SLAM定位模块用于获取无人机本体的定位数据；所述地图信息获取模块用于获取地图信息；所述处理器模块用于根据定位数据和地图信息规划无人机的飞行路径；处理器模块还用于运行程序以启用和关闭INS定位模块、GNSS定位模块以及SLAM定位模块； 无人机本体运行时，INS定位模块始终保持开启状态；GNSS定位模块根据设定的时间间隔从GNSS系统中获取无人机的定位数据；SLAM定位模块根据预设的路径节点获取无人机的定位数据以及获取局部地图信息；GNSS定位模块和SLAM定位模块获取定位数据时，修正INS定位模块的定位数据； 所述处理器模块还用于对比INS定位模块、GNSS定位模块以及SLAM定位模块所获取的定位数据，分析定位数据的可靠性； 所述处理器模块判断定位数据的可靠性时，设定的条件参数包括： 获取GNSS定位数据，获取INS定位数据，设定定位误差阈值，设定数据差； 数据差计算，； 当时，GNSS可靠；当时，GNSS不可靠； 处理器模块在执行程序时，还用于实现：GNSS可靠时，修正INS定位数据；GNSS不可靠时，启用SLAM定位模块，根据SLAM定位数据修正INS定位数据； 所述定位误差阈值根据距离上一次定位校验的时间的变化而变化：，其中：为静态误差阈值，为INS误差增长率。

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