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龙图腾网获悉包头市鹏越设备科技有限公司申请的专利一种楼层位置的定位和标注方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511352935.0，技术领域涉及：G01V3/38；该发明授权一种楼层位置的定位和标注方法是由史俊涛;王庆伟;孟富勇;冀晓敏;石磊;王翠芝;张波;王英霞;陈乐;赵璇;周慧清;马明设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种楼层位置的定位和标注方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种楼层位置的定位和标注方法，在楼层传感器数据中提取楼层地磁数据；对楼层地磁数据进行轨迹约束得到地磁矢量序列，对地磁矢量序列进行多尺度提取得到地磁时空依赖特征；基于地磁时空依赖特征和先验全局地图确定定位特征匹配池，依据定位特征匹配池和所处环境图像集进行匹配，得到所处环境的定位匹配熵；获取目标建筑中目标对象的运动数据，根据运动数据和目标建筑的位置指纹数据库确定目标对象的定位匹配轨迹；通过定位匹配熵和定位匹配轨迹确定目标对象所处的楼层位置，进而在目标建筑的先验全局地图中进行位置标注。采用上述方案可以提升地磁特征在楼层空阔或狭窄环境下的表征与辨识能力，以增加楼层位置识别准确率与鲁棒性。

本发明授权一种楼层位置的定位和标注方法在权利要求书中公布了：1.一种楼层位置的定位和标注方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集目标建筑的楼层传感器数据； 在所述楼层传感器数据中提取楼层地磁数据，依据目标建筑的场景约束对所述楼层地磁数据进行轨迹约束，得到地磁矢量序列，进而对所述地磁矢量序列进行多尺度提取，得到地磁时空依赖特征； 基于所述地磁时空依赖特征和目标建筑的先验全局地图确定融合楼层地磁特征的定位特征匹配池，依据所述定位特征匹配池和目标建筑中目标对象的所处环境图像集进行匹配，得到所处环境的定位匹配熵； 获取目标建筑中目标对象的运动数据，根据所述运动数据和目标建筑的位置指纹数据库确定目标对象的定位匹配轨迹； 通过所述定位匹配熵和所述定位匹配轨迹确定目标对象所处的楼层位置，进而在目标建筑的先验全局地图中进行位置标注； 其中，基于所述地磁时空依赖特征和目标建筑的先验全局地图确定融合楼层地磁特征的定位特征匹配池具体包括： 依据所述地磁时空依赖特征对目标建筑的先验全局地图进行截取，得到融合楼层地磁特征的局部先验三维地图，其中，地磁时空依赖特征表示地磁矢量序列在时间和空间上的依赖信息； 将所述局部先验三维地图进行地磁定位，得到地磁定位结果； 通过所述地磁定位结果确定地磁定位代价，其中，将地磁定位结果与设定的基准结果进行匹配，即通过余弦相似度来计算地磁定位结果与设定的基准结果之间的匹配误差，从而将该匹配误差作为地磁定位代价； 根据所述地磁定位结果、所述地磁定位代价和所述先验全局地图确定融合楼层地磁特征的定位特征匹配池； 其中，依据所述定位特征匹配池和目标建筑中目标对象的所处环境图像集进行匹配，得到所处环境的定位匹配熵具体包括： 对目标建筑中目标对象的所处环境图像集进行预处理，进而对预处理后的所处环境图像集进行提取，得到环境特征向量； 分别将所述定位特征匹配池中的每个定位特征与所述环境特征向量进行特征匹配，得到所述环境特征向量与每个定位特征之间的匹配置信度； 通过所有的匹配置信度确定所处环境的定位匹配熵，其中，定位匹配熵表示目标对象所处环境与定位特征匹配池之间匹配的不确定性。

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