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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511360301.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法及装置是由俞国红;叶云翔;郑航;任宁;严煜;薛向磊;刘恬设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法及装置，包括以下步骤：在目标果园内设置植保机器人，并构建对应于目标果园的离线点云地图；对离线点云地图进行语义分割得到位姿匹配数据库以及树冠面积数据库；基于目标果园中的果树种植行矩以及果树种植株矩对离线点云地图进行区块分割得到果园拓扑模型；植保机器人在目标果园内沿预设路线行进并施药。本方案通过语义分割实现动态对象与静态对象的精准分离，并利用基于拓扑约束的匹配来消除“隧道效应”影响并获取点云匹配定位，保证植保机器人的行进路线，从而对树冠层进行施药。

本发明授权基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云地图的郁闭果园自动化精准施药方法，其特征在于，包括以下步骤： 在目标果园内设置植保机器人，并构建对应于目标果园的离线点云地图； 对离线点云地图进行语义分割得到位姿匹配数据库以及树冠面积数据库，所述位姿匹配数据库中包括离线点云地图中所有静态对象的点云数据，所述树冠面积数据库中包含离线点云地图中每一果树树冠点云数据以及所占据的空间体积； 基于目标果园中的果树种植行矩以及果树种植株矩对离线点云地图进行区块分割得到果园拓扑模型； 植保机器人在目标果园内沿预设路线行进并施药，其中，植保机器人在行进过程中获取实时点云数据，并实时获取植保机器人在果园拓扑模型中的当前区块位置，在位姿匹配数据库中获取当前区块位置以及相邻区块位置的离线点云数据，将离线点云数据与实时点云数据进行匹配，根据匹配结果对植保机器人的行进路径进行调整，在树冠面积数据库中获取植保机器人两侧果树树冠体积，基于两侧果树树冠体积计算施药量并进行施药，其中使用分割算法对所述实时点云数据进行分割，并保留分割结果静态对象作为源点云数据，以离线点云数据作为目标点云数据，计算源点云数据与目标点云数据之间的初始变换矩阵，再设定约束条件，基于约束条件对初始变换矩阵进行迭代得到最优变换矩阵，以最优变换矩阵作为匹配结果，所述约束条件为：将源点云数据和目标点云数据中的相同静态对象进行匹配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江省农业科学院，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市石桥路198号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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