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龙图腾网获悉河北省唐山水文勘测研究中心(河北省唐山水平衡测试中心)申请的专利自主巡航的水质检测无人船路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511388088.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自主巡航的水质检测无人船路径规划方法及系统是由郑苗;陈研研;王雪;李利;刘娜设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主巡航的水质检测无人船路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自主巡航的水质检测无人船路径规划方法及系统，涉及船舶路径规划技术领域，包括：基于目标水域内每一监测点位的历史先验知识，确定每一监测点位的监测频率，并根据监测频率生成监测清单循环；响应监测任务启动指令，从监测清单循环中提取当前需执行的实时监测清单；获取表征目标水域内水环境阻力的动态代价场，并基于多目标优化方法，结合实时监测清单与动态代价场进行全局路径寻优，获取全局优化路径；下发全局优化路径至无人船执行本地导航与自适应调整。本发明解决了传统船舶路径规划方法难以精准考量水域复杂环境变化，致使规划路径无法契合实际航行需求，存在能耗高、效率低，且面对突发状况时缺乏有效自适应调整机制等问题。

本发明授权自主巡航的水质检测无人船路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.自主巡航的水质检测无人船路径规划方法，其特征在于，包括： 基于目标水域内每一监测点位的历史先验知识，确定每一监测点位的监测频率，并根据所述监测频率生成监测清单循环； 响应监测任务启动指令，从所述监测清单循环中提取当前需执行的实时监测清单； 获取表征所述目标水域内水环境阻力的动态代价场，并基于多目标优化方法，结合所述实时监测清单与所述动态代价场进行全局路径寻优，获取全局优化路径； 下发所述全局优化路径至无人船执行本地导航与自适应调整； 其中，基于目标水域内每一监测点位的历史先验知识，确定每一监测点位的监测频率，包括： 获取所述历史先验知识，其中，所述历史先验知识包括目标区域的历史水质监测数据与区位重要性权重； 根据所述历史水质监测数据对应计算水质波动系数，并将所述水质波动系数与所述区位重要性权重进行加权融合，得到每一监测点位的优先级评分； 结合预设的监测频率映射表，判断所述优先级评分所属的数值区间，确定每一监测点位对应的监测频率等级及对应的所述监测频率； 其中，结合所述实时监测清单与所述动态代价场进行全局路径寻优，获取全局优化路径，包括： 以所述动态代价场为路径能耗计算基础； 以所述实时监测清单中各监测点位对应的所述优先级评分为信息采集收益度量； 构建以路径总能耗最小化、路径能耗效率与路径信息采集效率最大化为目标的优化函数，结合无人船续航约束与路径优化算法求解访问所述实时监测清单的最优路径序列，输出为所述全局优化路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北省唐山水文勘测研究中心(河北省唐山水平衡测试中心)，其通讯地址为：063000 河北省唐山市路南区路南财经大厦22层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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