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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于特征空间配点的飞行器大规模轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511384725.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于特征空间配点的飞行器大规模轨迹规划方法是由符文星;李强;张通;杨韬设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于特征空间配点的飞行器大规模轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人飞行器控制技术领域，具体涉及一种基于特征空间配点的飞行器大规模轨迹规划方法，该方法包括建立飞行器轨迹的样条基函数插值系统；并建立飞行器轨迹的样条基函数插值系统的特征表征形式；获取飞行器轨迹规划问题的特征表征形式；根据轨迹特征空间内的最优边界值条件向量，获取飞行轨迹规划空间内的最优边界值条件向量；根据飞行轨迹规划空间内的最优边界值条件向量，以及飞行器轨迹的样条基函数插值系统，获取飞行器的飞行轨迹。本发明利用轨迹样条系统矩阵的频谱特性提取飞行轨迹的时间和空间特征，在飞行轨迹的特征空间进行配点，提升大规模飞行轨迹规划的精度、连续性、收敛性和速度。

本发明授权一种基于特征空间配点的飞行器大规模轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征空间配点的飞行器大规模轨迹规划方法，其特征在于，包括： 设定飞行轨迹规划空间； 根据飞行轨迹规划空间，建立多阶多段飞行轨迹样条函数； 根据每段飞行轨迹样条函数，建立飞行器轨迹的样条基函数插值系统； 根据每段飞行轨迹样条函数，基于时间归一化，获取归一化后的每段飞行轨迹样条函数； 根据归一化后的每段飞行轨迹样条函数，得到飞行轨迹的时间和空间特征，并建立飞行器轨迹的样条基函数插值系统的特征表征形式； 根据飞行任务建立飞行轨迹规划的目标函数； 根据飞行轨迹的时间和空间特征对飞行轨迹规划的目标函数进行表征，获取飞行器轨迹规划问题的特征表征形式； 对飞行器轨迹规划问题的特征表征形式进行求解，并结合飞行器轨迹的样条基函数插值系统的特征表征形式，获取轨迹特征空间内的最优边界值条件向量； 根据轨迹特征空间内的最优边界值条件向量，获取飞行轨迹规划空间内的最优边界值条件向量； 根据飞行轨迹规划空间内的最优边界值条件向量，以及飞行器轨迹的样条基函数插值系统，获取飞行器的飞行轨迹； 所述飞行器轨迹的样条基函数插值系统是按照以下步骤建立： 根据每段飞行轨迹样条函数获取每段飞行轨迹样条函数的插值系统； 将所有段飞行轨迹样条函数的插值系统联立，获取飞行器轨迹的样条基函数插值系统； 所述飞行器轨迹的样条基函数插值系统为： 式中，为插值矩阵； 为轨迹特征空间内的边界值条件向量；为实数集；为飞行轨迹的阶数；为任务路径点的数量；r为飞行轨迹的最高优化阶数；是飞行器轨迹的样条基函数插值系统的参数向量； 所述飞行器轨迹的样条基函数插值系统的特征表征形式是按照以下步骤建立： 根据归一化后的每段飞行轨迹样条函数获取归一化后的每段飞行器轨迹的样条基函数插值系统； 将归一化后的每段飞行器轨迹的样条基函数插值系统在归一化的边界处联立，获取每段归一化轨迹的样条函数插值系统； 将所有段归一化轨迹的样条函数插值系统联立，建立飞行器轨迹的样条基函数插值系统的特征表征形式。

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