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龙图腾网获悉南开大学申请的专利适用于异质乘性噪声扰动环境的无人机集群编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511397404.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权适用于异质乘性噪声扰动环境的无人机集群编队控制方法是由陈飞;贾春香设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于异质乘性噪声扰动环境的无人机集群编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制和信息技术领域，具体公开了适用于异质乘性噪声扰动环境的无人机集群编队控制方法，包括以下步骤：构建包含异质乘性噪声的无人机动力学模型；采用无向连通图描述无人机间通信关系，并构建无向连通图的拉普拉斯矩阵；构建总体目标函数；构建总体目标函数的最优值函数；构建优化问题的哈密尔顿函数；利用随机动态规划理论，求解参数代数黎卡提方程，得到分布式最优控制律；设定运行时间、无人机初始状态及目标编队状态，利用分布式最优控制律进行无人机集群编队控制。本发明使各无人机在仅依赖邻居信息的条件下，实现全局最优编队，为异质扰动环境下的无人机集群协同提供了可行解决方案。

本发明授权适用于异质乘性噪声扰动环境的无人机集群编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于异质乘性噪声扰动环境的无人机集群编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建包含异质乘性噪声的无人机动力学模型； S2：采用无向连通图描述无人机间通信关系，并构建无向连通图的拉普拉斯矩阵； S3：基于拉普拉斯矩阵，构建总体目标函数，所述总体目标函数包括能量代价函数、编队代价函数和网络代价函数；所述网络代价函数针对异质乘性噪声而设计； S4：构建总体目标函数的最优值函数； S5：基于最优值函数、无人机动力学模型，构建优化问题的哈密尔顿函数； 在步骤S5中，哈密尔顿函数表示为： 其中，表示控制输入的转换状态向量的第个元素，表示拉普拉斯矩阵的第个特征值，表示半正定矩阵的第个特征值，表示状态的转换状态向量的第个元素，表示第架无人机的控制参数，表示第架无人机的异质噪声强度； S6：根据哈密尔顿函数，利用随机动态规划理论，求解参数代数黎卡提方程，得到分布式最优控制律； 在步骤S6中，根据随机动态规划原理，应用稳定性条件，得到转换的最优控制表达式，然后得到参数代数黎卡提方程，求解得到最优控制参数，将最优控制参数代回转换的最优控制表达式中，并进行逆转换得到最优分布式编队控制律为： 其中，为第一系统参数，为第二系统参数，n为无人机的架数，表示邻接矩阵中第i行第j列的元素，表示第架无人机的最优控制输入，表示对应的最优状态，表示对应的最优状态，表示第j架无人机的最优控制输入，表示节点和节点之间的目标相对状态； S7：设定运行时间、无人机初始状态及目标编队状态，利用分布式最优控制律进行无人机集群编队控制。

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