安徽大学潘孟冠获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种终端定位方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120881735B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403391.6，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种终端定位方法及相关装置是由潘孟冠;薛安琪;叶佳佳;吴凡;赵鲁豫;李迎松;杨利霞;黄志祥设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种终端定位方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种终端定位方法及相关装置，该方法包括：根据目标终端的运动状态信息确定状态向量和过程噪声协方差矩阵，即在本申请中引入了高阶运动状态信息对目标终端进行定位，提高了准确性和稳定性；进一步基于测量模型根据N个基站的位置信息和状态向量确定测量向量，减少对绝对高阶运动状态信息的依赖，增强了终端定位的鲁棒性；然后，利用卡尔曼滤波算法，根据状态向量、过程噪声协方差矩阵以及测量向量对目标终端进行预测和更新，得到目标终端的目标轨迹，实现对终端的运动状态信息和高阶差分状态信息即测量向量的有效融合，提高了终端定位的准确性。
本发明授权一种终端定位方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标终端的运动状态信息；所述目标终端与N个基站存在通信，所述N为大于或等于2的整数； 根据所述运动状态信息确定状态向量和过程噪声协方差矩阵；所述状态向量表征所述目标终端在多维空间运动时的状态分量，所述过程噪声协方差矩阵表征在包括驱动噪声的情况下，所述状态向量由上一时刻到当前时刻的变化过程； 基于测量模型，根据N个所述基站的位置信息和所述状态向量确定测量向量；所述测量模型表征状态向量与测量向量之间的映射关系，所述测量向量表征M个参考基站与N-M个基站之间的差分运动状态，所述M为大于或等于1、且小于N的整数；所述测量模型基于非线性函数和测量噪声构建得到； 利用卡尔曼滤波算法，根据所述状态向量、所述过程噪声协方差矩阵以及所述测量向量对所述目标终端进行预测和更新，得到所述目标终端的目标轨迹。
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