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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利生成式轨迹确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511384471.1，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权生成式轨迹确定方法和装置是由刘威;张祥祥;王越峰;宁作涛;程帅;张引;王袁明设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本生成式轨迹确定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种生成式轨迹确定方法和装置，涉及自动驾驶的技术领域，包括：将预处理得到的结构化特征矩阵和高维语义特征输入轨迹生成框架，经扩散生成器进行迭代去噪和预测当前车辆的候选轨迹；根据候选轨迹输入多元分级鉴别器得到的联合评估分数，判断多元分级鉴别器的损失函数是否符合预期；若否，则优化扩散生成器的网络参数，再次执行将结构化特征矩阵和高维语义特征输入轨迹生成框架，经扩散生成器进行迭代去噪和预测当前车辆的候选轨迹的步骤；若是，则基于联合评估分数从候选轨迹中确定规划轨迹；基于规划轨迹的轨迹点进行动态粒度轨迹校正，确定当前车辆的目标轨迹，缓解轨迹生成存在偏差以及车辆存在响应延迟的技术问题。

本发明授权生成式轨迹确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种生成式轨迹确定方法，其特征在于，包括： 分别对当前车辆获取的原始多模态传感数据和多视角BEV图像进行预处理，得到结构化特征矩阵和高维语义特征； 将所述结构化特征矩阵和所述高维语义特征输入轨迹生成框架，经扩散生成器进行迭代去噪和预测所述当前车辆的候选轨迹；其中，所述轨迹生成框架由所述扩散生成器和多元分级鉴别器构成； 根据所述候选轨迹输入所述多元分级鉴别器得到的联合评估分数，判断所述多元分级鉴别器的损失函数是否符合预期； 若否，则优化所述扩散生成器的网络参数，再次执行将所述结构化特征矩阵和所述高维语义特征输入轨迹生成框架，经扩散生成器进行迭代去噪和预测所述当前车辆的候选轨迹的步骤； 若是，则基于所述联合评估分数从所述候选轨迹中确定规划轨迹； 基于所述规划轨迹的轨迹点进行动态粒度轨迹校正，确定所述当前车辆的目标轨迹； 将所述结构化特征矩阵和所述高维语义特征输入轨迹生成框架，经扩散生成器进行迭代去噪和预测所述当前车辆的候选轨迹的步骤，包括： 将所述结构化特征矩阵和所述高维语义特征作为条件特征输入轨迹生成框架中的扩散生成器； 先通过迭代去噪生成高维轨迹特征再通过对所述高维轨迹特征进行线性解码，预测出所述当前车辆的候选轨迹； 所述多元分级鉴别器由轨迹真实性鉴别器、驾驶命令鉴别器、碰撞率鉴别器和驾驶行为鉴别器构成；根据所述候选轨迹输入所述多元分级鉴别器得到的联合评估分数的步骤，包括： 将每个所述候选轨迹输入多元分级鉴别器，确定所述轨迹真实性鉴别器针对每个所述候选轨迹输出的物理合理性评分，所述驾驶命令鉴别器针对每个所述候选轨迹输出的命令一致性评分，所述碰撞率鉴别器针对每个所述候选轨迹输出的碰撞风险评分和所述驾驶行为鉴别器针对每个所述候选轨迹输出的合规性评分； 根据所述物理合理性评分，所述命令一致性评分，所述碰撞风险评分和所述合规性评分进行加权，再结合轨迹平滑度，确定每个所述候选轨迹的联合评估分数。

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