买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉原极(上海)科技有限公司申请的专利基于视觉辅助的激光-IMU安装偏差标定方法、测绘方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511421493.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权基于视觉辅助的激光-IMU安装偏差标定方法、测绘方法及系统是由杭义军;吕印新;贾文峰;丁一鸣设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉辅助的激光-IMU安装偏差标定方法、测绘方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及测绘领域，具体为基于视觉辅助的激光‑IMU安装偏差标定方法、测绘方法及系统，根据相机参数和相机‑IMU关联参数处理在若干激光雷达标定条件下的若干图像，得到激光雷达‑IMU安装偏差，避免人工操作，实现高精度高效的偏差标定；另外根据激光雷达‑IMU安装偏差，调整激光雷达‑IMU的相对空间关系，确保激光雷达与IMU精确匹配安装；根据测绘路径的动态特征，构建IMU数据与点云数据帧对应关系，并筛选每个IMU数据所在测绘路径位置点最匹配的点云数据点，以此构建位置点对应的局部点云地图，从而整合并构建测绘路径所在目标区域的空间地图。本发明能够通过局部点云数据处理与地图构建降低数据遗漏，提高空间测绘定位的精准度和可信度。

本发明授权基于视觉辅助的激光-IMU安装偏差标定方法、测绘方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉辅助的激光-IMU安装偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：获取与激光雷达关联设置的相机与参照物相隔第一距离时，对所述参照物拍摄的第一无激光照射图像和第一激光照射图像； S2：获取所述相机与所述参照物相隔第二距离时，对所述参照物拍摄的第二无激光照射图像和第二激光照射图像； S3：根据相机内参数和相机-IMU关联外参数处理所述第一无激光照射图像、所述第一激光照射图像、所述第二无激光照射图像、所述第二激光照射图像，得到激光雷达-IMU安装偏差；其中，所述激光雷达-IMU安装偏差包括激光雷达与IMU之间的俯仰安装偏差角和航向安装偏差角，具体为： 根据所述第一无激光照射图像解算得到与所述参照物相隔第一距离的相机在世界坐标系下的位姿[Rc1，tc1]，其中Rc1为旋转矩阵、tc1为平移向量； 根据所述第一无激光照射图像和所述第一激光照射图像，确定发出的可见光线在所述参照物上形成的光点l1，计算所述光点l1对应的像素坐标p1； 将所述光点l1对应的像素坐标p1通过相机内参数转变为归一化平面坐标P1,c，使用所述相机的位姿[Rc1，tc1]和所述归一化平面坐标P1,c，计算所述光点l1在世界坐标系下的坐标P1,w； 根据下式，构建世界坐标系下的相机光线向量：lw1=Rc1P1,c；其中，lw1表示相机光心与光点连接形成的方向向量在世界坐标系下的投影； 根据下式，计算光点l1的世界坐标：；其中，表示的第三行数据，表示的第三行数据； 相应地，对所述第二无激光照射图像和所述第二激光照射图像计算在与所述参照物相隔第二距离的相机在世界坐标系下的位姿[Rc2，tc2]，其中Rc2为旋转矩阵、tc2为平移向量，以及确定发出的可见光线在参照物上形成的光点l2，计算所述光点l2在世界坐标系下的坐标P2,w； 根据下式，计算光点l1和l2在相机坐标系下的坐标和： 其中，和分别表示和的逆矩阵； 根据下式，计算光线在相机坐标系下的方向向量：； 其中，表示光线在相机坐标系下的方向向量； 根据下式，计算光线在IMU坐标系下的方向向量：； 其中，表示光线在IMU坐标系下的方向向量，表示相机坐标系中位置到世界坐标系中位置的旋转矩阵，即相机-IMU关联外参数； 根据下式，计算激光雷达与IMU之间的俯仰安装偏差角和航向安装偏差角： 其中，Δθ和ΔΨ分别表示激光雷达与IMU之间的俯仰安装偏差角和航向安装偏差角，、、分别表示方向向量在X、Y、Z方向的分量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人原极(上海)科技有限公司，其通讯地址为：201209 上海市浦东新区金海路1000号金领之都16号楼4楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。