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龙图腾网获悉杭州杰通工程技术有限公司申请的专利一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511439584.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法及系统是由陈晖;李耀权;王磊;王钢设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法及系统，涉及车辆自适应引导技术领域，本发明包括ST1、由隧道控制平台给若干移动车辆发送任务指令并解析任务指令，根据若干移动车辆的初始位置信息和解析任务指令中目标点位置信息，自动生成若干移动车辆的最优执行路径；ST2、各移动车辆实时定位和感知，更新高精度局部地图和语义地图，并利用各移动车辆的传感器返回数据进行局部路径规划和避障，本发明在各移动车辆的移动过程中实时更新高精度局部地图和语义地图，并在局部路径规划和避障过程中引入隧道内部的超欠挖区域、地质变化点、掌子面和支护段围岩的状态作为约束条件，真正流入车辆控制闭环。

本发明授权一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法，其特征在于，包括： ST1、由隧道控制平台给若干移动车辆发送任务指令并解析任务指令，根据若干移动车辆的初始位置信息和解析任务指令中目标点位置信息，自动生成若干移动车辆的最优执行路径； ST2、各移动车辆实时定位和感知，更新高精度局部地图和语义地图，并利用各移动车辆的传感器返回数据进行局部路径规划和避障； 所述ST2的具体内容包括： ST201：各移动车辆基于搭载的扫描仪实时扫描开隧道内部环境，与设计BIM模型进行快速高精度匹配，自动识别超欠挖区域、地质变化点的变化类型和变化参量，并动态更新高精度局部地图； ST202：利用计算机视觉，实时识别、分类和跟踪隧道内的关键要素，所述关键要素包括移动车辆、材料、人员、临时障碍物，将识别结果动态标注在语义地图上； ST203：结合各移动车辆的传感器返回数据，实时评估掌子面稳定性和支护段围岩状态，得到隧道内的风险评估结果； ST204：根据高精度局部地图、语义地图和隧道内的风险评估结果，生成引导路径规划的约束条件，根据约束条件进行局部路径规划和避障； 所述根据高精度局部地图、语义地图和各移动车辆的风险评估结果，生成引导路径规划的约束条件，其具体生成方法为： 根据高精度局部地图中超欠挖区域的三维模型、地质变化点的变化类型和变化参量，评估各移动车辆的第一风险约束参量，作为引导路径规划的约束条件1； 根据语义地图中隧道内的关键要素，评估各移动车辆的第二风险约束参量，作为引导路径规划的约束条件2； 将隧道内的风险评估结果作为引导路径规划的约束条件3； 所述根据约束条件进行局部路径规划和避障，其具体内容包括： 根据约束条件1、约束条件2和约束条件3，计算全局地图的通行裕度，所述全局地图的通行裕度具体为允许通行地图体积与全局地图体积的占比，并将全局地图的通行裕度导入到引导方式模型中，为数据仓中存储的通行裕度阈值，所述F1表示引导方式为全局规划，所述F2表示引导方式为局部规划； 所述全局规划具体为暂停所有车辆的行动，对隧道内部进行特殊处理； 所述局部规划具体为根据各移动车辆的当前位置、高精度局部地图和语义地图，动态规划各移动车辆的动态通行路径。

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