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龙图腾网获悉深圳市大象机器人科技有限公司申请的专利基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511476261.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法及装置是由张静雨;何泽平;宋君毅;伍祁林设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法及装置，方法包括：将动捕设备采集的人体姿态四元数转换为旋转矩阵，并结合欧拉角分解策略，实现了从笛卡尔空间到机器人关节空间的精确映射；以四元数拆解的关节角度为初始解，依据机器人实际支撑状态实时引入多种物理约束，通过构建并求解带有多类约束的逆运动学问题，在线修正下肢关节角度，使机器人在复现操作者动作的同时，严格满足关节限位、自碰撞避免以及动态平衡等要求，从而在运动模仿的准确性与系统稳定性之间实现有效统一。

本发明授权基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法，其特征在于，包括： 获取动捕设备采集的人体各关节的旋转姿态数据，所述旋转姿态数据以四元数的形式表示；所述人体各关节包括单自由度关节和多自由度关节； 根据所述人体各关节的旋转姿态数据，确定机器人各关节的关节角度；对于单自由度关节，根据四元数确定四元数绕旋转轴旋转的角度，将所述角度作为关节角度；对于多自由度关节，确定所述多自由度关节分解的机器人的多个关节以及每个关节对应的旋转方向，并根据所述四元数计算分解得到的机器人每个关节的关节角度；所述机器人各关节包括上半身关节和下半身关节； 对于上半身关节的单自由度关节，将当前时刻的关节角度与关节角度初始值作差，得到的差值作为对应关节的增量式控制指令；对于上半身关节的多自由度关节，将当前时刻的关节角度作为对应关节的增量式控制指令； 对于下半身关节，根据关节角度采用正运动学计算机器人质心与支撑点之间的距离；根据所述距离以及机器人支撑状态确定规则，确定机器人的支撑状态；所述机器人的支撑状态包括双足支撑状态、单足支撑状态和过渡状态；根据所述机器人的支撑状态，对机器人施加对应的约束条件，采用逆向运动学计算得到修正后的关节角度；将修正后的关节角度作为对应关节的增量式控制指令。

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