成都大学蒲九州获国家专利权
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龙图腾网获悉成都大学申请的专利一种柑桔采摘机械手装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223626440U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520030023.0，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种柑桔采摘机械手装置是由蒲九州;曾勇鑫;唐茂;杨向莙;李晓晓;曹文继;董桂坤;李元;童旭斌设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柑桔采摘机械手装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种柑桔采摘机械手装置，涉及果实采摘技术领域，采取“一果两剪”的工作方式，采用三爪结构模拟人工采摘过程，剪对机械爪第一次剪切果实分枝，同时刀具上开设微小圆弧段进一步防止剪切枝条时打滑，同时机械爪整体可以调整刀具剪切角度，爪形电动推杆还可以调整刀具剪切高度，达到自适应各种生长情况的剪切模式；柔爪在剪切过程中，模拟稳定果实过程，因其柔性结构，避免大小不一柑橘果实损伤和掉落；圆筒爪在剪切过程中，形成了一个相对封闭的工作空间，确保了执行器不对相邻果实产生损伤，也防止了其他枝条对剪切过程的影响；通过二次剪切，剪去果柄，最后滚入储果框中，防止了果实储存和运输时，因果柄导致果实损伤。
本实用新型一种柑桔采摘机械手装置在权利要求书中公布了：1.一种柑桔采摘机械手装置，其特征在于，包括移动小车1，所述移动小车1上设有储果机构2、二次剪枝机构3和旋转底座8，所述旋转底座8上设有第一支座7，所述第一支座7上连接机械臂4，所述机械臂4尾端设有第二支座5，所述第二支座5上设有末端采摘机构6。
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