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龙图腾网获悉广东省水利电力勘测设计研究院有限公司申请的专利一种用于管道三维检测的四足涉水越障机器人及系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223635726U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520433564.8，技术领域涉及：F16L55/28；该实用新型一种用于管道三维检测的四足涉水越障机器人及系统是由梁国设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于管道三维检测的四足涉水越障机器人及系统在说明书摘要公布了：本实用新型提出一种用于管道三维检测的四足涉水越障机器人，包括机器人主体、控制器和与控制器进行物理线路连接的无线通信模块，还包括三维激光雷达传感器、照明装置、摄像头装置和至少一个电动螺旋桨装置；三维激光雷达传感器、照明装置、摄像头装置和各个电动螺旋桨装置均安装于所述机器人主体上，控制器分别与三维激光雷达传感器、照明装置、摄像头装置、各个电动螺旋桨装置进行物理线路连接；本实用新型又提出一种用于管道三维检测的四足涉水越障机器人系统，包括：如上任意一项所述的用于管道三维检测的四足涉水越障机器人和通信主站设备；本实用新型同时提高管道三维检测机器人应对管道复杂环境的测量可靠性以及管道内涉水越障能力。

本实用新型一种用于管道三维检测的四足涉水越障机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于管道三维检测的四足涉水越障机器人，用于对管道300进行三维检测，该四足涉水越障机器人包括机器人主体、控制器和与控制器进行物理线路连接的无线通信模块，无线通信模块用于与管道300外的一通信主站设备进行通信，其特征在于，机器人主体为设有四条行走腿关节机构10的电驱四足行走机器100，该四足涉水越障机器人还包括三维激光雷达传感器1、照明装置2、摄像头装置3和至少一个电动螺旋桨装置4；三维激光雷达传感器1、照明装置2、摄像头装置3和各个电动螺旋桨装置4均安装于所述电驱四足行走机器100上，控制器分别与三维激光雷达传感器1、照明装置2、摄像头装置3、各个电动螺旋桨装置4进行物理线路连接； 所述三维激光雷达传感器1用于获取管道300的三维点云模型； 所述照明装置2用于对管道300进行照明； 所述摄像头装置3用于对管道300进行视频拍摄； 所述电动螺旋桨装置4用于使电驱四足行走机器100在灌入液体的管道300内进行航行推进。

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