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龙图腾网获悉泰连服务有限公司申请的专利自主移动车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112757286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011132958.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自主移动车辆是由S.索兰基;K.蒙戈尔德;J.泽布;A.斯万设计研发完成，并于2020-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主移动车辆在说明书摘要公布了：一种自主移动车辆102包括自动引导车辆AGV200、联接到AGV的平台组件300、以及安装到平台组件的支撑板320的协同操纵器400。安全传感器500联接到协同操纵器且包括第一接近度传感器502和第二接近度传感器504，第一接近度传感器相对于支撑板固定，第二接近度传感器504在协同操纵器的抓取器414附近联接到协同操纵器且可随协同操纵器的臂412移动。安全传感器通过检测第二接近度传感器与第一接近度传感器的接近度来确定抓取器何时位于支撑板附近的原始位置。

本发明授权自主移动车辆在权利要求书中公布了：1.一种自主移动车辆102，包括： 自动引导车辆AGV200，具有基座210、联接至所述基座的电动机212、由所述电动机驱动以移动所述AGV的车轮214、联接至所述电动机以为所述电动机供电的电池216、以及控制所述AGV的运动的AGV控制器202； 平台组件300，其联接至所述AGV的基座且随着所述AGV移动，所述平台组件包括框架310，所述框架具有在限定所述平台组件的覆盖区的顶部和底部延伸的侧面，所述平台组件包括协同操纵器控制器402； 可操作地联接至所述协同操纵器控制器的协同操纵器400，所述协同操纵器具有可移动的臂412，且所述臂的远端413处的抓取器414操作为操纵零件，所述协同操纵器在所述框架的顶部处安装至所述平台组件的支撑板；以及安全传感器500，包括第一接近度传感器502和第二接近度传感器504，其中所述第一接近度传感器502配置为感测所述第二接近度传感器504在所述第一接近度传感器502的目标区域506内的存在或不存在，所述目标区域506是所述第一接近度传感器502的预定距离内的区域，其中，所述目标区域506位于所述平台组件300的覆盖区内，且当所述第二接近度传感器504位于所述目标区域内时，所述抓取器414和所述臂412均位于所述覆盖区内，所述第一接近度传感器相对于所述框架远离所述协同操纵器固定在所述覆盖区内的所述框架的顶部处的原始位置，所述第二接近度传感器在所述抓取器附近联接至所述协同操纵器且可随所述臂和所述抓取器移动，所述安全传感器通过检测所述第二接近度传感器与在所述原始位置处固定至所述框架的所述第一接近度传感器的接近度，确定所述第二接近度传感器与所述框架的接近度，来确定所述抓取器何时位于所述支撑板附近的相对于所述框架的所述目标区域。

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