广州市中海达测绘仪器有限公司蔡赣飞获国家专利权
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龙图腾网获悉广州市中海达测绘仪器有限公司申请的专利一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113405520B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110481584.9，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置是由蔡赣飞;陈源军;刘猛奎设计研发完成，并于2021-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置，所述方法包括:对航向角进行初始化；在航向角进入初始化模式后，通过测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式求解得到初始航向角。本发明通过对测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式进行求解，能快速且精确的得到在倾斜测量中的初始航向角，且求出的航向角精度不受经验权重值的影响。
本发明授权一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种倾斜测量初始航向角的获取方法，其特征在于，包括： 在航向角进入初始化模式后，保持测量杆杆尖接触的地面点静止不动，摇动测量杆顶端，通过测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式利用至少n≥3个历元的数据用最小二乘法求解未知参数以求解得到初始航向角，所述初始航向角其中，ψ为初始航向角，涉及的公式包括： ，，；其中，为n系到h系的转换矩阵，，为h系到b系的转换矩阵；为n系到b系的转换矩阵； 所述测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式满足以下公式： 其中，是惯性测量单元中心点的位置； 是惯性测量单元中心点的速度；为测量杆杆尖对应的位置；是测量杆杆尖对应的速度； 为惯性测量单元中心点到测量杆杆尖的杆臂值； ，为b系下的陀螺数据相对n系在b系下的投影，为陀螺的输出数据，为n系下的陀螺数据相对i系在b系下的投影，为n系到b系下的转换矩阵；i为惯性坐标系，b为载体坐标系，n为地理坐标系。
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