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龙图腾网获悉北京爱笔科技有限公司申请的专利一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114202558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010973469.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质是由陈琳;林元庆;阿米尔设计研发完成，并于2020-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法提出了一种基于轨迹片段填充的跟踪算法框架，进而利用该跟踪算法框架实现对于目标场景中各个待跟踪目标的跟踪。该方法先基于候选轨迹片段集合中轨迹片段的外观特征构建种子轨迹片段集合，由于基于外观特征构建种子轨迹片段集合时不受时空限制，因此所属于同一种子轨迹片段集合的各轨迹片段在时间上可跨越长时间段，在空间上可跨越广泛的空间区域；进而，基于候选轨迹片段集合中其它轨迹片段的时间信息和空间信息，对种子轨迹片段集合进行轨迹片段填充处理，以进一步保证种子轨迹片段集合中的轨迹片段时空连续；从而实现对于目标场景中待跟踪目标长时间、大面积的精准跟踪。

本发明授权一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 种子轨迹片段集合组成步骤：基于候选轨迹片段集合中各轨迹片段各自对应的外观特征和外观相似度约束条件，在所述候选轨迹片段集合中识别出属于待跟踪目标的轨迹片段，组成所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合；所述候选轨迹片段集合中包括目标场景中各摄像头下各目标的轨迹片段； 候选轨迹片段集合更新步骤：删除所述候选轨迹片段集合中所属于所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合的轨迹片段，得到更新后的候选轨迹片段集合； 轨迹片段填充步骤：根据所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合中各轨迹片段各自对应的时间信息和空间信息，确定所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合对应的时间空隙和空间空隙；在所述更新后的候选轨迹片段集合中，选出所对应的时间信息与所述时间空隙满足时间约束条件、且所对应的空间信息与所述空间空隙满足空间约束条件的目标轨迹片段，将所述目标轨迹片段添加至所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合，删除所述更新后的候选轨迹片段集合中的所述目标轨迹片段； 活动轨迹拼接步骤：拼接所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合中的各轨迹片段，得到所述待跟踪目标在所述目标场景中的活动轨迹； 将所述种子轨迹片段集合组成步骤、所述候选轨迹片段集合更新步骤以及所述轨迹片段填充步骤作为目标处理环节； 循环执行多轮所述目标处理环节；每轮所述目标处理环节执行结束后，将已删除所述种子轨迹片段集合中轨迹片段的所述更新后的候选轨迹片段集合，作为新的候选轨迹片段集合替换所述候选轨迹片段集合； 后一轮所述目标处理环节中所述种子轨迹片段集合组成步骤依据的外观相似度约束条件低于前一轮所述种子轨迹片段集合组成步骤依据的外观相似度约束条件；后一轮所述目标处理环节中所述轨迹片段填充步骤依据的时间约束条件和空间约束条件分别低于前一轮所述轨迹片段填充步骤依据的时间约束条件和空间约束条件。

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