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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于对车辆周围环境中的对象进行分类的方法及驾驶员辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114207469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080054078.5，技术领域涉及：G01S15/931；该发明授权用于对车辆周围环境中的对象进行分类的方法及驾驶员辅助系统是由M·特胡热夫斯基;W·乌尔班;M·舒曼;T·赖曼;J·施密特;J·王;L·本德费尔德设计研发完成，并于2020-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于对车辆周围环境中的对象进行分类的方法及驾驶员辅助系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于使用超声波传感器10对车辆1的周围环境中的对象进行分类的方法，超声波传感器发射超声波脉冲并再接收由对象所反射的超声波回波，其中，通过至少两个具有至少部分重叠的视场30的超声波传感器10来求取相应超声波传感器10与周围环境中对超声波脉冲进行反射的对象之间的距离，并且为了区分延展对象与点状对象，借助测边来对进行反射的对象进行位置确定，并且将接收到的超声波回波配属给对象假设。此外，基于分类参数来对点状对象进行高度分类。另一方面涉及一种设置为用于实施该方法的驾驶员辅助系统100。

本发明授权用于对车辆周围环境中的对象进行分类的方法及驾驶员辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种用于在使用超声波传感器10的情况下对车辆1的周围环境中的对象进行分类的方法，所述超声波传感器发射超声波脉冲并再接收由对象所反射的超声回波，其中，通过至少两个具有至少部分重叠的视场30的超声波传感器10来求取对应的超声波传感器10与周围环境中的对超声波脉冲进行反射的对象之间的距离，并且为了区分延展对象与点状对象而借助测边来对进行反射的对象进行位置确定并且将接收到的超声回波配属给对象假设，其中，将在平行于地面的平面上看具有10cm或更长的长度的可见棱边的对象视为所述延展对象，其中，将在平行于地面的平面上看具有小于10cm延展尺度的对象视为所述点状对象，其中，基于作为分类参数的：对象假设的更新率、由对象假设所代表的对象的位置的稳定性、配属给对象假设的超声回波的振幅和超声波传感器10从由对象假设所代表的对象获得超声回波的概率，来对由所述对象假设所代表的点状对象进行高度分类，其中，如果所述对象涉及高的点状对象，与所述对象涉及低的点状对象时相比，所述对象假设的更新率更高，其中，基于对象相对于超声波传感器10的视场30的位置、所求取到的对象延展尺度和或超声波传感器10的探测阈值来确定所述超声波传感器10获得由所述对象假设所代表的对象的超声回波的概率，其中，考虑分类为点状对象的置信度值作为用于进行高度分类的另外的分类参数，其中，高的置信度值表明高的点状对象，其中，在使用机器学习方法的情况下进行所述高度分类，其中，基于训练数据组来创建加权因数并创建所述分类参数之间的关联。

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