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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利多自由度手托装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114288151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210100470.X，技术领域涉及：A61B17/56；该发明授权多自由度手托装置是由杨志豪;孙嘉骏;张科;肖丹萍设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度手托装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多自由度手托装置，可以进行不同角度的任意调节，该装置包括手托、第一自由度调节机构和第二自由度调节机构；其中，所述第一自由度调节机构包括弧形滑轨、滑件和第一自锁组件，所述滑件设于所述手托的底部，所述滑件滑动设于所述弧形滑轨上并沿滑轨自由调节位置，所述第一自锁组件设于所述滑件上对所述滑件和所述滑轨的相对位置自锁；所述第二自由度调节机构包括第二自由度调节座、第二自由度调节转轴和第二自锁组件，所述弧形滑轨通过所述第二自由度调节转轴沿轴心位置可调地安装在第二自由度调节座上，所述第二自锁组件设于所述第二自由度调节座上对所述滑轨和所述第二自由度调节转轴的相对位置自锁。

本发明授权多自由度手托装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度手托装置，其特征在于，包括： 手托； 第一自由度调节机构，所述第一自由度调节机构包括弧形滑轨、滑件和第一自锁组件，所述滑件设于所述手托的底部，所述滑件滑动设于所述弧形滑轨上并沿滑轨自由调节位置，所述第一自锁组件设于所述滑件上对所述滑件和所述滑轨的相对位置自锁； 第二自由度调节机构，所述第二自由度调节机构包括第二自由度调节座、第二自由度调节转轴和第二自锁组件，所述弧形滑轨通过所述第二自由度调节座安装在第二自由度调节转轴上并沿轴心位置可调，所述第二自锁组件设于所述第二自由度调节座上对所述第二自由度调节转轴的相对位置自锁； 所述第二自锁组件包括第二自锁齿轮、第二自锁齿块、第二复位弹簧和第二自锁扭杆； 所述第二自锁齿轮套设于所述第二自由度调节转轴，所述第二自锁齿块通过所述第二复位弹簧安装于所述第二自由度调节座上，所述第二自锁齿块上具有一受力面，所述第二自锁扭杆一端枢接于所述第二自由度调节座上，且所述第二自锁扭杆的端部具有一施力面；所述第二自锁扭杆通过枢接点转动而使所述施力面施力于所述受力面顶紧所述第二自锁齿块与所述第二自锁齿轮啮合锁定，所述第二复位弹簧积蓄弹性势能。

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