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龙图腾网获悉白犀牛智达(北京)科技有限公司申请的专利一种地面识别的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114384513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210062575.0，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种地面识别的方法及装置是由王太兴;祖渊;贾继浩;朱栋栋设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面识别的方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地面识别的方法及装置，所述方法包括：实时接收环境信号集，环境信号集为雷达周期性地以预设的若干个不同半径扫描周围环境得到的，环境信号集包含组数与所述半径个数相同的环境信号，对每组环境信号进行傅里叶变换，得到每组环境频域信号，根据预设的地面频域信号的强度阈值，对每组环境频域信号进行过滤，确定每组地面频域信号，对各组地面频域信号进行反傅里叶变换，得到地面信息。由此可见，通过将环境信号进行傅里叶变换，能够更好地区分地面信号和非地面信号，并通过预先设定的地面频域信号的强度阈值，有效对雷达噪声成分和障碍物成分去除，得到更加干净的地面信息，提高对地面识别的准确率。

本发明授权一种地面识别的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地面识别的方法，其特征在于，应用于驾驶系统终端，所述驾驶系统终端与雷达通信，该方法包括： 实时接收环境信号集，所述环境信号集为所述雷达周期性地以预设的若干个不同半径扫描周围环境得到的，所述环境信号集包含组数与所述半径个数相同的环境信号； 对每组所述环境信号进行傅里叶变换，得到每组环境频域信号； 根据预设的地面频域信号的强度阈值，对每组环境频域信号进行过滤，确定每组地面频域信号； 对各组地面频域信号进行反傅里叶变换，得到地面信息； 所述地面频域信号的强度阈值的确定过程，包括： 当所述雷达的最大扫描半径的扫描范围内仅为地面时，接收所述雷达周期性地以所述预设的若干个所述半径扫描周围环境，所得到的空旷环境信号集，所述空旷环境信号集包含组数与所述半径个数相同的空旷环境信号； 将每组空旷环境信号进行傅里叶变换，得到每组空旷环境频域信号； 基于各组所述空旷环境频域信号，确定地面频域信号的强度阈值。

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