微思机器人(深圳)有限公司张磊获国家专利权
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龙图腾网获悉微思机器人(深圳)有限公司申请的专利充电桩定位方法、装置、机器人和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488167B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210095876.3，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权充电桩定位方法、装置、机器人和可读存储介质是由张磊;何晶;谢翘楚设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本充电桩定位方法、装置、机器人和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种充电桩定位方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：在移动过程中，通过红外接收器实时接收来自充电桩中的红外发射器阵列发射的信号；根据实时接收的信号更新粒子群中每个粒子的位姿和占用概率，所述粒子群用于表示充电桩所在位置的概率分布；利用雷达点云对各个粒子进行占用概率更新，得到对应粒子的新占用概率；若不存在新占用概率大于预设阈值，则根据所有的新占用概率的分布进行粒子重采样，并返回上述的实时接收信号步骤，直至得到新占用概率大于所述预设阈值的粒子，以作为充电桩的位置。该方法可以实现机器人对室内充电桩的精准定位，同时只需要较少的观察次数就即可，大大提高了定位速度等。
本发明授权充电桩定位方法、装置、机器人和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种充电桩定位方法，其特征在于，应用于机器人，包括： 在机器人移动过程中，通过设置在所述机器人上的红外接收器实时接收来自充电桩中的红外发射器阵列发射的信号； 根据所述实时接收的信号，基于占用栅格地图原理更新粒子群中每个粒子的位姿和占用概率，所述粒子群用于表示所述充电桩所在位置的概率分布； 通过设置在所述机器人上的激光雷达进行障碍物实时探测以得到雷达点云，并利用所述雷达点云对各个粒子进行占用概率更新，得到对应粒子的新占用概率； 若不存在所述新占用概率大于预设阈值，则根据所有的新占用概率的分布进行粒子重采样，并返回上述的实时接收信号步骤，直至得到新占用概率大于所述预设阈值的粒子，以将所述新占用概率大于所述预设阈值的粒子的位姿作为所述充电桩的位置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人微思机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518107 广东省深圳市光明区凤凰街道塘尾社区光明大道与东长路交叉口东南侧南太云创谷园区4栋1601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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