北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院);北京踏歌智行科技有限公司徐国艳获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院);北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114675275B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210275772.0，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法是由徐国艳;陆宇骁;余贵珍;王章宇;周彬设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法，基于4D毫米波雷达的特性，通过4D毫米波雷达点云在三维空间中聚类时生成ROI，只将ROI内的激光雷达送入神经网络进行目标检测；在4D毫米波点云聚类时，提出一种考虑反射强度与速度信息的基于马氏距离的密度聚类；本发明的技术方案，相比于将所有激光雷达点云送入神经网络的方法，大大降低了计算量，提升了目标检测的速度，误识别的概率低，在雨雪、雾、扬尘等场景激光雷达失效时，仍然可以通过4D毫米波雷达感知障碍物在三维空间中的位置，大小，反射强度并进行简单的分类，极大增加了感知系统的抗干扰能力和环境适应能力。
本发明授权一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：接收经过时空同步的4D毫米波雷达点云和激光雷达点云，对4D毫米波雷达点云进行基于马氏距离的高维度密度聚类； S2：根据步骤S1的聚类结果对每一个簇拟合有向包围盒； S3：根据先验信息及包围盒内的点云平均反射强度、包围盒几何特征，对每一个簇分类，并滤除地面点云簇及其包围盒； S4：提取剩余包围盒中的激光雷达点云，按簇依次输入神经网络，进行目标检测； S5：判断步骤S4中是否有目标被检测到，若有则覆盖步骤S3中的分类结果和包围盒结果，若无则保留步骤S2和步骤S3中的结果，并增加标注Radar Result。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院);北京踏歌智行科技有限公司，其通讯地址为：230012 安徽省合肥市新站高新区文忠路999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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