杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司吴秋轩获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司申请的专利一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114707316B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210296609.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法是由吴秋轩;周忠容;曾平良;田杨阳;毛万登;孟秦源;张波涛;袁少光;耿俊成;赵健;吕强;仲朝亮;罗艳斌设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法，包括如下步骤：S1、构建系统的能量残差方程；S2、求解线性方程组；S2‑1对Jl进行QR分解；S2‑2使用QR分解边缘化线性方程组；S3、将求解得到Δxp，Δxl代入原系统方程实现BA优化。上述技术方案，提高了计算的数值稳定性，并允许用单精度浮点数解决大规模束平差问题，使得线性方程组Ax＝b求解具有良好的并行性。这极大的提高了线性方程求解的并行度，有效的提高线性方程组求解效率，从而有效的摆脱现有硬件资源的限制，实现大规模三维场景三维重建过程中的优化，并且极大的提高了优化效率，提高了全局位姿与观测点的优化效率，优化结果能够作为重建出更大规模三维场景稀疏三维点云的基础。
本发明授权一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法在权利要求书中公布了：1.一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、构建系统的能量残差方程S1‑1定义世界坐标系下的点xp，通过旋转角度R和平移变换t，将点xp投影成像素坐标xp'； S1‑2构建xp的像素坐标xl与投影的像素坐标xp'构成的系统误差方程r＝xl‑Rxp'‑t＝xl‑xp'； S1‑3通过Levenberg‑Marquardt算法最小化残差方程r，有其中，r＝rx0，Δx＝x‑x0； S2、求解线性方程组S2‑1对Jl进行QR分解，有S2‑2使用QR分解边缘化线性方程组； S3、将求解得到Δxp，Δxl代入原系统方程实现BA优化。
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