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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利目标物的检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114708583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210171913.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权目标物的检测方法、装置、设备及存储介质是由郭湘;何钦尧;韩文韬;乐然;韩旭设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标物的检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种目标物的检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高跨相机目标物检测的准确度。所述目标物的检测方法包括：对多个图像集中的每帧图像进行3D目标检测，得到每帧图像的多个目标物候选框，一个图像集对应一个相机，每个图像集包括相机采集的多帧图像；对多个图像集中的每帧图像进行3D空间特征提取，得到每帧图像对应的3D特征图；将每帧图像对应的3D特征图进行特征融合，得到目标融合特征图；从目标融合特征图中提取每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，并根据每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，对所有目标物候选框进行筛选，得到至少一个目标物检测框。

本发明授权目标物的检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标物的检测方法，其特征在于，所述目标物的检测方法包括： 对多个图像集中的每帧图像进行3D目标检测，得到每帧图像的多个目标物候选框，一个图像集对应一个相机，每个图像集包括相机采集的多帧图像； 根据每帧图像对应的目标特征信息，对所述多个图像集中的每帧图像进行3D空间特征提取，得到每帧图像对应的3D特征图，每帧图像对应的目标特征信息包括多种传感器对应的特征信息，所述相机为其中一种传感器； 将每帧图像对应的3D特征图进行特征融合，得到目标融合特征图； 从所述目标融合特征图中提取每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，并根据每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，对所有目标物候选框进行筛选，得到至少一个目标物检测框； 所述从所述目标融合特征图中提取每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，并根据每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息，对所有目标物候选框进行筛选，得到至少一个目标物检测框，包括： 根据每帧图像的各目标物候选框对应的3D空间坐标信息，从所述目标融合特征图提取每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息； 通过预置的自注意力机制对每帧图像的各目标物候选框对应的融合特征信息进行目标物信息预测，得到每帧图像的各目标物候选框对应的目标物信息； 根据每帧图像的各目标物候选框对应的目标物信息对所有目标物候选框进行目标物筛选，得到至少一个目标物检测框。

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