科沃斯机器人股份有限公司于昊田获国家专利权
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龙图腾网获悉科沃斯机器人股份有限公司申请的专利一种控制方法、自主移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016449B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110192018.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种控制方法、自主移动设备及存储介质是由于昊田;高超;王莹;丁民权;杨晓璐设计研发完成，并于2021-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种控制方法、自主移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种控制方法、自主移动设备及存储介质。在本申请实施例中，在自主移动设备的壳体表面上划定有至少一个交互区域，每个交互区域对应一种控制指令，自主移动设备上还设有激光传感器，基于此，可利用激光传感器对至少一个交互区域进行扫描，以感知是否有遮挡物遮挡在某个交互区域上。而且，还可根据遮挡物的位姿信息的变化状态，判断遮挡物是否对交互区域进行了有效触发，从而，可在某个交互区域被有效触发的情况下，按照该交互区域对应的控制指令对所述自主移动设备进行控制。据此，本申请实施例中，创新地提出使用交互区域替代传统的实体按键，可有效节省自主移动设备的材料成本，还可延长自主移动设备的使用寿命。
本发明授权一种控制方法、自主移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备的壳体表面上划定有至少一个交互区域，每个交互区域对应一种控制指令，所述自主移动设备的壳体内设有激光传感器，所述激光传感器的扫描线通过所述壳体表面的开孔可对所述至少一个交互区域进行扫描，所述方法包括： 控制所述激光传感器对所述至少一个交互区域进行扫描； 在扫描到存在遮挡物的目标交互区域时，获取所述遮挡物在所述目标交互区域上的位姿信息； 若所述位姿信息的变化状态符合设定的交互触发条件，则按照所述目标交互区域对应的控制指令对所述自主移动设备进行控制； 根据所述目标交互区域上存在的遮挡物的位姿信息，解算所述遮挡物的形状； 若所述遮挡物的形状符合设定的触发形状，则判断所述位姿信息的变化状态是否符合所述交互触发条件。
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