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龙图腾网获悉上海景吾酷租科技发展有限公司申请的专利机器人激光地图的识别匹配方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115019154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210492762.2，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权机器人激光地图的识别匹配方法及其系统是由周广;郭震设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人激光地图的识别匹配方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人激光地图的识别匹配方法及其系统,通过对获取的激光图像进行统一大小、去噪处理、降采样、二值化等处理后，通过轮廓检测方法进行轮廓提取，并与已经配置好的数据库中的地图模型进行匹配，获取最高的匹配度地图，进而直接调用数据库地图所配置的参数文件，提高部署效率。本发明进行多重下采样以及上采样，可以保证图像的大小保持不变，同时还能提取激光图像的关键特征，使样本轮廓获取不会特别精细，对于扫描产生的误差可以进行缩小。

本发明授权机器人激光地图的识别匹配方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人激光地图的识别匹配方法，其特征在于，能够优化激光地图的扫描连续性导致的非关键区域的地图空白，包括以下步骤： S1获取平面激光图； S2统一平面激光图大小，使其与数据库地图的大小匹配； S3对平面激光图进行去噪处理； S4通过降采样获取平面激光图特征，获取激光图像，所述降采样能够进行多次，提取明显的轮廓信息，所述降采样完成后，通过高斯模糊对图片进行平滑获得高斯平滑图像，然后通过上采样，将高斯平滑图像恢复到数据库地图的大小，获得最终的激光图像； S5对激光图像进行二值化，获取二值化图像；根据激光图像背景参数的灰度值进行二值化的参数设置； S6获取二值化图像的轮廓边缘扫描文件；通过轮廓检测方法，获取二值化图像的轮廓边缘，并生成轮廓边缘扫描文件，所述轮廓检测方法是通过对激光图像进行做外围轮廓的检索，生成组成轮廓的一些列的点，然后将获取到的点进行保存，形成由点轮廓构成的轮廓边缘； S7将轮廓边缘扫描文件与数据库地图中的图像边缘轮廓进行相似度比对，并实现相似度高低排序； S8根据相似度高低排序，结合人工选择，获取匹配度最佳的数据库地图，并对该数据库地图中的所有配置参数进行调用；所述相似度高低排序是对轮廓边缘扫描文件的点轮廓与数据库地图中的点轮廓进行一一匹配，根据每组匹配结果会返回一个差异性的值，差异性的值越小，对应的相似度越高。

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